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原创 leddar pixell 测试
1.接电,电源盒上一端接电脑USB,另一端接雷达左侧黑色口子,8个针脚。2.在设备管理器中查看设备,不出意外,该应该黄色感叹号,未识别设备,此时需要安装usb驱动,在程序包里安装,然后重新插拔,能够识别到设备即可.3.如果以上两步成功,此时打开网络连接,应该会有一个网络如果没有,就修改ipv4:4.用wireshark或者cmd中ipconfig ——ping 192.168.0.2,查看一下网络情况 .其中(192.168.0.2)为设备的ip。顺利的话应该能ping通或...
2021-07-31 21:57:08
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原创 速腾16线
1.拿到雷达先用rsview看下点云,先get lidar information,如果get不到,就改下电脑ip,改成192.168.1.102,这是雷达出厂默认的。2.改完IP尝试连接,不出意外应该有点云了,然后get lidar information,查看端口和ip。3.如果改完IP还没点云,就把端口号也改成默认的6699/7788。...
2021-03-10 10:09:04
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1
原创 Ubuntu16.04安装英伟达驱动
1.下载对应版本驱动,并给权限2.nvidia-smi,没东西。3.不进tty1,直接正常运行即可:sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-450.80.2.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-filesyes和no根据需求选一下4.完事了
2020-12-02 11:31:14
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原创 ubuntu 16.04 安装python3.6
1.就按这个执行,避免踩坑sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install python3.62.输入python,此时默认还是2版本,需要调整一下顺序。技巧:ctrl+d退出python命令行sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100sudo update-
2020-12-02 10:12:14
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原创 修改frame_id(以velodyne16线为例)
1.修改catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch中的参数:<arg name="frame_id" default=“XIANGYAODE" />2.修改catkin_ws/src/velodyne/velodyne_driver/src/driver/driver.cc中的参数:private_nh.param("frame_id", config_.frame_id, std::st
2020-11-11 20:54:31
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原创 velodyne16驱动调试记录
1.VLP16的地址是192.168.1.201,所以电脑上的要同一网段,我设置的是192.168.1.8.子网掩码还是255.255.255.0就可以。用六类网线接电脑跟雷达,雷达上电。2.安装依赖:sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne3.创建ros工作空间,在src下下载驱动:git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git4.下载完驱动回到src目录下:rosdep install
2020-11-10 22:13:20
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原创 速腾M1调试记录
1.win下的上位机RSview是专用的,跟16,32线的rsview不一样的。改电脑ip为192.168.1.102(原来是192.168.1.8)上电后连接M1到电脑,用六类网线。打开软件(软件路径中不能有中文)以管理员身份打开,加载标定文件,看下原始点云,效果还可以的。2....
2020-11-10 16:27:14
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原创 M2连差分
1.dtu是MD-649,串口连接的是M2的com0(rs232)口,插上卡,用串口助手打开后,是如下数据:此时dtu上红灯大概2秒闪一次,红灯闪10次绿灯闪一次。2.dtu下电,用usb转串把dtu接电脑上,
2020-11-07 12:58:29
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原创 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0永久权限
1.每次用m2时启动roalaunch后终端都要输入一次密码赋予权限,比较麻烦。sudo usermod -aG dialout liuzeliuze是用户名2.测试一下,是永久生效了。
2020-11-04 11:14:01
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原创 速腾SDK更新记录
1.下载并解压源码,然后按照说明书创建一个build文件夹,然后cmake ..,之后make -j,环境配置好了应该能直接编译通过,我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn,一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去,此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。2.直接尝试运行demo 一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./bui...
2020-10-25 12:06:25
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原创 禾塞Pandora调试开源SDK记录
1.首先在官网上下载驱动源码:git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/Pandora_ros.git要加个--recursive,循环下载子循环,不加后面还要从新下,麻烦。2.下载好的源码放在ros环境下,我之前编译好的ros包,所以直接放src下,然后catkin_make编译。正常都会一次编译通过的。3.给雷达上电,接网线。网线要六类网线,我开始用普通网线达不到传输要求,launch后会报错的。然后按照手册修改i
2020-05-28 15:26:41
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原创 百度Apollo5.5编译与运行记录
下载源码 git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git 下载时间比较长,我已经下载好了,可以参考 安装docker 进入下载好的apollo目录,执行 bash install_docker.sh 查看所启动的容器 sudo docker ps 设置环境 sudo bash docker/scripts/dev_start.sh...
2020-04-27 00:26:06
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原创 python基础--查找文档中的数据
字符串查找find的原理是字符串检索,找到了就返回位置,没找到就返回-1,如下: print("hello".find("lo"))print("hello".find("ok"))这两行代码,第一行是在字符串hello中查找lo,第二行是查找ok,我们运行一下: 3 -1 结果是3,-1.意识是从0开始,0,1,2,3,到第3个位置,我们找到了这个包含的字符串,所以返回3,...
2020-04-25 22:13:50
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原创 rospy基础--002_header
在ros中设计自定义的消息msg。 在ros下创建功能包:catkin_create_pkg headers roscpp rospy std_msgs, 进入
2020-04-17 11:01:06
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原创 rospy基础--001_talker_listener
roswiki上提供了rospy_tutorials,可以通过这些例程进行学习,现在运行第一个001_talker_listener。我们需要创建一个功能包,catkin_create_pkg talkerandlistener roscpp rospy std_msgs,在创建好的功能包的src文件夹下放入教程的代码 回到根目录下,catkin_make,编译应该不会报错 我们拷贝过去的有l...
2020-04-15 10:42:23
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原创 运行darknet_ros记录
1.下载源码git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros下载好的源码放在ros空间下,没有ros空间的自己搭一个,然后catkin_make2.编译时会报正在下载模型,这么模型下载时间还是比较长的,我已经单独下好了,放在darknet_ros/yolo_network_config/weights下,里面有一个yolo...
2020-04-13 22:23:37
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原创 YOLO V3检测模型的测试
1.测试命令:./darknet detector test cfg/coco.data cfg/yolov3.cfg backup/yolov3.weights data/person.jpg -thresh 0.42.darknet提供的Python接口python python/darknet.py(1)报错:File "python/darknet.py", lin...
2020-04-11 11:18:18
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原创 YOLO V3检测模型的训练
1.首先要再darknet下进行数据文件的配置,打开配置文件cfg,修改coco.data上图中,classes是分类数,我用的是80类的data,具体多少个类别,去data文件夹下查看coco.namestrain、valid、names都按照自己电脑上的实际位置进行更改即可,路径指向一定要仔细,保证准确backup是存放训练模型权值文件2.训练命令:./darknet de...
2020-04-09 09:49:56
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原创 DarkNet安装配置
1.下载DarkNet源码git clone https://github.com/pjreddie/darknet2.下载完打开源码中的makefile文件,按需添加配置,就是把具体配置后面的数字0改成1,这里我用了opencv的配置项3.回到darknet目录,进行编译,直接make就成~/darknet$ make4.测试一下安装是否成功./darknet ...
2020-04-08 18:47:41
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原创 COCO数据集2014快速下载过程记录
1.最近想用COCO2014数据集,但是官网给的地址下载速度太慢了,下载预计要30多个小时,崩溃,然后发现了一个数据集的镜像,用迅雷下载就非常快了,几兆的速度。。。特意记录一下2.镜像地址3.迅雷下载,一个小时下好...
2020-04-08 18:11:19
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原创 Ubuntu上Github下载慢的问题解决方法记录
1.参考了这篇博客https://www.jianshu.com/p/0493dcc15d6f2.追加域名的IP地址我们可以利用https://www.ipaddress.com/ 来获得以下两个GitHub域名的IP地址:(1) github.com(2) github.global.ssl.fastly.net打开网页:得到的github.com的ip为:140...
2020-04-04 09:12:47
6000
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原创 rospy基础--订阅与发布
1.按照roswiki上的教程,rospy/Tutorials,我们先把代码粘贴过来运行一下发布者和订阅者的代码talker代码:import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy...
2020-04-01 23:18:39
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原创 rospy基础--pycharm环境配置
1.首先在pycharm中的第一行代码import rospy,标红了打开终端,看下配置的培养python环境中有没有把rospy环境配置好终端能正确的import,但是pycharm中就标红,所以是pycharm中没有导入ros包2.在usr/share/applications中找到pycharm,正常来讲我们安装时都会把图标建在这里,不再这里的没关系,重新建一个就好了,见...
2020-04-01 21:50:49
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原创 python基础--使用opencv实时读取摄像头
1.练习使用opencv函数库调用摄像头import cv2video = cv2.VideoCapture(0)fps = video.get(cv2.CAP_PROP_FPS)print(fps)size = (int(video.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)), int(video.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)))...
2020-03-31 18:28:33
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原创 python基础--函数嵌套中引用外层变量nonlocal
1.代码如下:def a(): num = 10 print(num) def b(): #nonlocal num num = 3 print(num) b() print(num)a()运行一下10310目前是打印3 ,10 ,3,没问题,加上nonlocal后def a()...
2020-03-31 11:39:47
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原创 python基础--函数执行过程以及函数的嵌套
1.通过代码来了解一下def a(): def b(): print("函数嵌套")a()此时打印不出来原因:代码找到a(),然后返回到方法中,第一行,继续执行,到第二行,遇到一个令一个函数,但是没有接口进去,所以没办法直接执行b()函数2.加一个b()的调用def a(): def b(): print("函数嵌套") ...
2020-03-31 11:16:21
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原创 python基础--引用全局变量global
1.全局变量和局部变量,通过一个代码了解一下num = 10def go(): num = 3 print(num)go()print(num)运行代码310我们发现函数go内部的num数值为3,外部还是102.为了看一下这两个num是否是一个数值,我们给num加个地址查看一下num = 10def go(): num = 3 ...
2020-03-31 10:57:10
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原创 ubuntu 18.04+pycharm+ModuleNotFoundError: No module named 'cv2
1.在shell中import cv 2,没有报错,放到pycharm中就开始报错,在网上搜罗了很多信息,都没有解决,但是网上的教程们给我提供了一个思路,就是找到site-packages然后手动添加之即可2.招了半个小时,竟然没找到,偶然运行了一下pip,查看pip版本pip --version看到了路径下的site-packages,然后果断添加,具体添加方式:file...
2020-03-31 09:35:46
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原创 ubuntu18.04安装有道辞典
1.进有道官网,找到有道辞典linux版,然后根据自己版本进行下载下载下来后是一个deb文件:youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb2.在该文件目录下打开终端,直接安装sudo dpkg -i youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb此时可能会报错,报缺youdao-dict依赖项的错3.装一下依赖包就可以s...
2020-03-30 20:52:20
2722
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原创 ubuntu18.04安装pycharm记录
1.进官网下载pycharm安装包https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux建议选择社区免费版Community,这样就省去激活的过程2.点击下载,然后等待。下载好后右键安装包,解压提取,如下图,解压出了pycharm-community-2019.3.4文件夹3.进入这个pycharm-communi...
2020-03-30 10:21:52
1183
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原创 python基础--测试函数的计算时间
1.先完成测试功能,写一个循环让计算器从1加到100000000,然后统计时间import timestarttime=time.time()res=0for i in range(1,100000000): res+=ifinishtime=time.time()fulltime=finishtime-starttimeprint(res)print(fullt...
2020-03-26 14:20:48
278
原创 python基础--函数的接口
1.定义正常的函数def add(num1,num2): return num1+num2def sub(num1,num2): return num1-num22.定义接口函数def Test(go,num1,num2): return go(num1,num2)3.调用接口函数print(Test(sub,1,3))print(Test(a...
2020-03-26 13:20:28
1952
原创 python基础--函数的四种类型
1.第一种没有参数,没有返回值def go(): print("hello fun")for i in range(10): go()运行一下:D:\untitled\venv\Scripts\python.exe D:/untitled/6.pyhello funhello funhello funhello funhello funhello fu...
2020-03-26 11:12:07
406
原创 python基础--画国际象棋棋盘
1.用填充的方法画一个小方块。画一下旋转90度,画四下围成一个小方块import turtleturtle.showturtle()step=20turtle.begin_fill()for k in range(4): turtle.forward(step) turtle.right(90)turtle.end_fill()turtle.done()...
2020-03-26 10:47:05
3534
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原创 python基础--绘制棋盘图形
1.打开图形界面import turtleturtle.showturtle()2.设置下棋盘大小,用循环的形式画,棋盘间隔设的是20step=20for i in range(20): turtle.penup() turtle.goto(0,step*i) turtle.pendown() turtle.forward(step*19)运...
2020-03-26 09:37:23
4436
原创 python基础--print的高级点的用法
1.print打印时正常是打一次一行,可以加个参数end,使结果连续输出不间断print("a",end="")print("a",end="")print("a",end="")运行后aaa2.正常输出多个时,结果中默认中间是空格间隔的print("b","c","d")结果b c d想要换中间的间隔,可以用sepprint("b","c","d")...
2020-03-25 09:56:56
281
原创 python基础--字符与编号
1.每个字符都有其编号,根据字符求编号用ordch1='A'print(ord(ch1))运行65Process finished with exit code 02.根据标号找字符用chrprint(chr(98))运行bProcess finished with exit code 03.python里没字符类型,只有字符串ch1='A'p...
2020-03-25 09:20:44
431
demo_3.5.tar.xz
2020-04-27
talkerandlistener.tar.xz
2020-04-15
darknet_ros_git.tar.xz
2020-04-13
ROS的python代码rospy.zip
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