SLAM小车，从0到1

slam

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前言

收拾屋子，意外翻出了电动小车。三年多前从淘宝买来，想好好的从51进阶到STM32，可惜断断续续的，只简单的实现了CCD巡线，交互方面有个OLED显示、带蓝牙，有个基于can的boot loader。就这样，也已经大半年没碰了。既然翻出来啦，就给你来个OTA，把你从巡线小车升级为自驾小车车。
小车驱动部分，硬件以STM32裸机阿克曼电动小车为base，软件用HAL库复写，再加个实时操作系统freeRTOS；小车新增的导航定位部分，硬件以树莓派4为核心版，配备激光雷达，预留深度摄像头，软件采用ROS（Linux ubuntu）系统，SLAM框架待定。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、功能

在室内，小车能够快速移动，能够自主导航并进行动态壁障。
小车：能以指定速度前进，能转向。
室内：无法GPS，需通过运动里程来估算位置，以激光雷达做修正。
自主导航：地图建模+路径规划。
动态避障：物体识别和分类。

二、硬件部分

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