300°舵机+16路舵机驱动板+arduino UNO机械臂测试代码

 

自制机械臂，5自由度，舵机安装的时候需将其全部舵机矫正到中位值在来组装。全部使用300度舵机
204.8为1MS脉冲宽度  //此处根据不同的arduino板做不同的频率换算，常见pwmServoDriver库说明

 

// the setup function runs once when you press reset or power the board
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver servo_pmw;
int j = 0;
String comdata = "";
int numdata[6] = { 0 }, SERVO_PIN[6] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5 }, mark = 0;

void setup() {
    pinMode(13, OUTPUT);
    Serial.begin(9600);
    servo_pmw.begin();
    servo_pmw.setPWMFreq(50);
    servo_xiaozun();
    delay(1000);
    servo_dakai();
}

// the loop function runs over and over again until power down or reset
void loop() {
    zhuaqu();
}

//抓取动作
void zhuaqu()
{
    servo_pmw.setPWM(0, 0, 307);
    delay(1000);
    servo_pmw.setPWM(4, 0, 150);
    delay(1000);
    servo_pmw.setPWM(1, 0, 152);
    delay(1000);
    servo_pmw.setPWM(2, 0, 204);
    delay(1000);
    servo_pmw.setPWM