基于Smart200的PTO脉冲发送(步进电机)及基本运动控制向导的设置内容

Smart 200 发送PTO脉冲的介绍:

①CPU只有2~3个接口可以输出不受扫描周期影响的高速脉冲,对于ST20是Q0.0和Q0.1;
②PTO脉冲是控制伺服电机的一个主要的指令,输出占空比50%的方波;
③伺服驱动器对于西门子来说是共阴极接法,因为输出的是正电压;
④PTO控制寄存器的控制字节对应:
Q0.0->SMB67 从高到低依次置 1 1 0(单段) 0 0 1 0 1(用MOV_B指令是前面要写2#)
取SMD72里的值当脉冲个数值:要先写值再启动
取SMW68里的值当频率值
对应PLS模块的N位:Q0.0就写0,Q0.1就写1
⑤步距角大部分是由驱动器来决定的;
⑥要停止,则直接复位SM67.7,还需重新激活PLS(pls是一个激活指令)。

Smart 200 运动控制向导的设定:

①选择轴0即通过Q0.0发脉冲
在这里插入图片描述②电机运动的时候是按照工程单位还是相对脉冲走?
相对脉冲:设定多少个脉冲,走完停止;
工程单位:设定角度,距离,但需要对单位进行换算。
在这里插入图片描述

③步进驱动器都是单项两输出,双向、AB正交相都是针对私服电机。
在这里插入图片描述
④正向行程和反向行程的极限:限位开关可以缓冲停止,墙壁需要立即停止;
上限对应常开的传感器,碰到以后有上升沿就停止
在这里插入图片描述
⑤停止按钮(碰到即停止)
在这里插入图片描述
⑥设置速度:启动速度是电机启动后以多少速度开始走
在这里插入图片描述
⑦设置点动速度
在这里插入图片描述
⑧加速:从最小速度到最大速度的时间
在这里插入图片描述
⑨向导会占用一定的存储区,往后拉一下就行
在这里插入图片描述

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