西门子S7-200SMART控制步进电机（四）

      一、运动控制指令使用准则

      运动控制向导配置完成后，可以看到在程序块-向导中看到生成了以“AXISx_”为前缀的运动指令，如图1所示，其中x代表轴通道编号，11条运动指令使用了11个子程序。

图1 运动控制指令

      运动控制指令的使用准则如下：

      1、必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

      2、可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

      3、运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为DINT值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL值。例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。

      4、有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

      （1）要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。

      （2）要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

      （3）要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

      （4）要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。

      5、其它位置指令为可选项。

      二、运动控制指令介绍

      1、AXISx_CTRL指令

      功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。

图2 AXISx_CTRL指令

      MOD_EN参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

      Done参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；

      Error参数存储该子程序运行时的错误代码；

      C_Pos参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数(DINT)或工程单位数(REAL)；

      C_Speed参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。

      C_Dir参数表示电机的当前方向：信号状态0=正向；信号状态1=反向；

      注意：在项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用SM0.0（始终开启）作为