模糊PID控制器设计
Simulink框图
模糊控制器Simulink框图如图，模糊控制器的输入为误差与误差变化率；输出为归一化之后变为0和1之间的参数 K p ′ K_{p}^{'} Kp′, K d ′ K_{d}^{'} Kd′，以及 α \alpha α 。最终PID比例系数，微分系数，微分系数转换公式为
该simulink框图为针对传递函数为
4.2
s
3
+
2.1
s
2
+
9.3
s
+
4.25
\frac{4.2}{s^{3}+2.1s^{2}+9.3s+4.25}
s3+2.1s2+9.3s+4.254.2的模糊pid控制框图
模糊控制器设计
1.确定模糊控制器输入输出隶属度函数如下：
2.模糊规则建立如下
3.去模糊化公式选择centroid方式。
参数确定及控制性能评价
首先使得给定系统在纯比例控制下等幅振荡，如图 。得到此时增益为 3.63，振荡周期为2.054s，之后依据教材上经验公式得到Simulink框图中所需参数。
最后适当调整Simulink框图参数，以匹配实际误差、误差变化率的波动范围与模糊控制器中误差、误差变化率的论域范围。得到最终控制效果如图，输入为单位阶跃。
该响应结果稳态误差为0，超调量为0.8%，输出上升时间(从10%至90%)为2.331s,满足设计要求。
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