【求助】PSO粒子群寻优模糊PID控制的五个参数的一些问题

这是我建立的simulink模糊PID控制模型：

由于不想手动来调这几个值（量化因子和比例因子），就用了智能算法PSO粒子群算法来迭代分析得到最优适应度值最好的五个参数值。

下面两张图是采用这个思路跑仿真3天跑出来的结果：

现在有三个问题：

第一：模糊控制器的两输入（E、Ec）三输出（K▲p、K▲i、K▲d）论域范围和隶属度函数怎么确定？我的理解是量化因子E误差为输入值与反馈值最大误差的范围为它的论域范围，同理Ec误差变化率就相当于位移之于加速度；比例因子K▲p论域范围为输出Kp的乘积变化范围，K▲i、K▲d同理；隶属度函数就完全随缘，我用的是一篇论文的相类似的隶属度函数。

仿真的时候matlab命令行会有warning，输入E和Ec总是会超过设定的E、Ec的论域范围（这里没有截到图），当时我尝试过增大E和Ec的论域范围，但都会有稍微超出一点点大小的值而出现warning，因为不是错误error也就能顺利跑完仿真。这一个问题有没有什么解决办法？

下图是我设置的论域范围和隶属度函数：

第二：如何根据具体物理试验设置特定的模糊规则？我看论文别人都说这个看经验，有没有什么书籍专门介绍了这方面的内容没有？单独对模糊PID来说。

下图为我建立的模糊规则控制表（论文截图）：

第三：PSO寻优这五个值的寻找范围怎么确定？单独对PSO寻优来说

从第三张图五个值得迭代优化曲线可以看出来，Kui、Kec到后面就到达了设置的寻优极限边界，这肯定是不对的。难道只能仿真一次看曲线有没有到达极限边界然后在matlab里面调大边界值范围吗？但是我这一次仿真就要3天，这效率是不是太低了。

如果有相关研究方向的大佬欢迎在评论区讨论，这对我之后的研究很重要！如果成功解决了，孩子也就能顺利毕业了！555