【智能控制实验】MATLAB/Simulink环境下设计模糊PID控制器

MATLAB/Simulink环境下设计模糊PID控制器

一、实验要求：

重点学习模糊PID控制器工作原理，在MATLAB****/****Simulink环境下，用MATLAB模糊逻辑工具箱完成一个3阶传递函数系统的模糊PID控制器的设计，并输出单位阶跃信号下系统输入输出曲线视图。

二、实验内容

2.1 确定各参数值

2.1.1 被控对象：

Ts = 0.1;

Plant = c2d(zpk([],[-1 -3 -5],1),Ts); %零极点模型，并离散化

2.1.2 根据对象Plant，确定PID参数：

C0 = pid(1,1,1,‘Ts’,Ts,‘IF’,‘B’,‘DF’,‘B’); % 定义PID结构

C = pidtune(Plant,C0) %对PID参数进行优化

[Kp, Ki, Kd] = piddata©; % 输出参数

2.1.3 得出PID结构及其参数值:

Kp = GCU * GCE + GU * GE

Ki = GCU * GE

Kd = GU * GCE

形式转换如下：

GE = 10; %根据模糊控制的论语直接确定

GCE = GE*(Kp-sqrt(Kp^2-4KiKd))/2/Ki=3.4285;

GCU = Ki/GE=2.8631;

GU = Kd/GCE=2.0138;

2.2 使用fuzzy 建立Sugeno型模糊推理系统

2.2.1 模糊控制器输入输出结构

2.2.2 模糊控制器规则表

2.3 模糊PID控制系统结构（离散模糊控制器）

三、运行结果及分析

3.1 运行结果：

GE = 10; GCE=3.4285; GCU =2.8631; GU=2.0138;

GE = 10; GCE= 4.9829; GCU = 2.5178; GU= 1.8102;

GE = 3.3; GCE= 4.9829; GCU = 2.5178; GU= 1.8102;

3.2 结果分析：

通过调整GE的值，发现在GE=3.3时输出曲线收敛的较好