（阅读笔记）Low-Latency High-Level Data Sharing for Connected and Autonomous Vehicular Networks

动机和贡献

1. 动机：通过与附近车辆和路边基础设施共享感知结果，车辆可以极大地增强对周围环境的感知，从而提高决策能力。
2. 贡献：提出了一种低延迟、高级(L3)数据共享协议，车辆的目标检测结果用感知矩阵表示，，便于车辆之间利用捕获效果进行快速信息共享。
3. 挑战：仅依靠自身传感器的车辆可能发生检测错误；障碍物阻挡车辆视线；带有详细标记信息（被检测物体的信息应该包括什么时候，什么地方，什么类型的物体被什么车辆上的什么传感器检测到，以及这个物体的大小和它的运动情况）的检测结果在高频率的车辆之间传输是具有挑战性的；
   【注意，由于较大的传输延迟，须减少传输的数据量，同时确保标记信息完整；共享信息的车辆是可信的，共享的数据是可信的。】

L3数据共享协议

高级数据共享

1. 将数字地图划分为多个zone：针对整个数字地图，每台车辆需要提供足够的信息来表示检测目标，导致大量数据冗余，进而影响效率。为了解决这个问题，我们将感知结果压缩成小数据包，以减少网络流量。
   
2. 将每个zone划分为多个block：同一zone内的车辆共享检测结果信息，为了共享高级别的（细粒度）数据，每个zone包含5×5个blocks，每个block有四个状态：有目标，无目标，不确定（障碍物阻挡），超过感知范围，即2-bit表示b1b0。【如果b1 = 1, b0表示目标是否存在(1)或不存在(0)。当b1 = 0时，b0表示该块是否被阻塞(1)或不在感知范围(0)。】【 10 (No object), 11 (Objects detected), 00 (Out of sensing) and 01 (Uncertain)】
   
   讨论：（1）目标在每个block的详细位置如何表示？以及行进方向，速度等。
   （2）感知范围的边界需要更加精细的表示b1,文章认为只要block被覆盖区
   域面积>0，就认为该block在感知范围内，这显然是不合适的。
   （3）合并三个车辆的检测结果；当某车辆检测b1=0时，接受其他车辆共享的b1=1的检测结果。文章未考虑目标检测的错误几率，即多个车辆均检测b1=1，但可能b0不一样。

低延迟数据共享

由于许多车辆可能同时位于一个区域内，相邻车辆之间的信息共享将成为网络流量的巨大负担。此外，传感器产生数据的频率通常很高，难以满足自动驾驶汽车应用的实时性要求。由于车辆之间数据交换频繁且量大，网络冲突不可避免，必须谨慎处理。在本节中，我们提出了一个用于V2V通信的低延迟数据共享协议，利用了无线通信中广泛存在的捕获效果（给定多个同时无线传输，只有接收信号最强的那个才能被接收和解码。）。

假设一个zone内的所有车辆都是同步的，基于捕获效果设计一种同步数据通信协议。（感知矩阵以同步方式在车辆之间共享，车辆只能在预定义的槽时间间隔内发送数据）
①拥有不确定块（01）的车辆通过将它们的传感矩阵发送给附近的车辆来启动数据通信过程；由于捕获效应，偷听数据的附近车辆将很有可能收到这些数据包。
②在接收到这些数据包后，车辆将自己的传感数据与接收到的数据相结合，并相应地更新它们的传感矩阵；更新的传感矩阵将再次与其他车辆共享。
③该数据聚合过程以完全分布式的方式进行，直到同一区域内的所有车辆具有相同的传感矩阵。

数据聚合过程

车辆当前的传感矩阵记为Cm×n，车辆接收到的传感矩阵记为Rm×n，两者进行聚合。