DDPG tensorflow 2.0

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分类专栏： 记录学习 文章标签： tensorflow python
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版权

DDPG算法的tensorflow2.0实现
算法的详细解析可以看DDPG解析

import tensorflow as tf
import numpy as np
import pandas as pd
import gym
from matplotlib import pyplot as plt
import os

# 设置随机数种子
SEED = 65535

ENV = gym.make('Pendulum-v1')
# 环境的全局变量，不同环境可能会不同
action_dim = ENV.action_space.shape[0]
observation_dim = ENV.observation_space.shape[0]
action_span = ENV.action_space.high


class DDPG:
    def __init__(self,
                 n_features,
                 n_actions_dim,
                 gamma=0.9,
                 mode='train',
                 update_param_n=1,
                 actor_learning_rate=0.001,
                 critic_learning_rate=0.001,
                 soft_tau=0.1,
                 explore_span=3,
                 learning_rate=0.001,
                 experience_pool_size=1000,
                 batch_size=64,
                 ):
        # 随机数种子
        np.random.seed(SEED)
        tf.random.set_seed(SEED)
        # 强化学习超参数
        self.gamma = gamma
        self.explore_span = explore_span  # 探索的范围，越大越容易探索
        # 神经网络相关定义
        self.n_features = n_features  # 特征的维度
        self.n_actions_dim = n_actions_dim  # 动作的维度
        self.actor_learning_rate = actor_learning_rate  # 学习率，可以为不同的网络设置不同的优化函数，设置不同的学习率，这里并没有使用到这两个参数
        self.critic_learning_rate = critic_learning_rate
        self.learning_rate = learning_rate
        self.soft_tau = soft_tau  # 软更新比例，这个值要和新的值进行相乘
        self.learn_time = 0  # 学习次数
        self.update_param_n = update_param_n  # 学习n次更新一次target网络
        self.mode = mode  # 设置模式，可以为训练（train）或测试（test）
        # 建立四个网络，并且使其参数相同
        self.critic_pred_model = self.critic_init(critic_trainable=True, name='pred')
        self.critic_target_model = self.critic_init(critic_trainable=False, name='target')
        self.critic_param_replace()
        self.actor_pred_model = self.actor_init(actor_trainable=True, name='pred')
        self.actor_target_model = self.actor_init(actor_trainable=False, name='target')
        self.actor_param_replace()
        self.opt = tf.keras.optimizers.Adam(self.learning_rate)
        # 经验池相关参数
        self.experience_pool_size = experience_pool_size  # 经验池大小
        self.experience_length = self.n_features * 2 + self.n_actions_dim + 1 + 1  # 一条经验的长度
        self.experience_pool_is_full = False
        self.experience_pool_can_learn = False
        self.experience_pool = pd.DataFrame(np.zeros([self.experience_pool_size, self.experience_length]))  # 建立经验池
        self.experience_pool_index = 0  # 经验池的当前目录
        self.batch_size = batch_size  # 批大小

    def experience_pool_store(self, s, a, r, s_, done):
        """
        存储经验
        :param s: 状态
        :param a: 动作
        :param r: 回报
        :param s_: 下一个状态
        :param done: 是否完成游戏
        :return:
        """
        experience = []
        for i in range(self.experience_length):
            if i < self.n_features:
                experience.append(s[i])
            elif self.n_features <= i < self.n_features + self.n_actions_dim:
                experience.append(a[i - self.n_features])
            elif self.n_features + 1 <= i < self.n_features + self.n_actions_dim + 1:
                experience.append(r)
            elif self.n_features + 2 <= i < self.n_features * 2 + self.n_actions_dim + 1:
                experience.append(s_[i - self.n_features - self.n_actions_dim - 1])
            else:
                experience.append(done)
        self.experience_pool.loc[self.experience_pool_index] = experience
        self.experience_pool_index += 1
        # 判断能否开始训练，以及经验池是否已经满了
        if self.experience_pool_index >= self.batch_size:
            self.experience_pool_can_learn = True
        if self.experience_pool_index == self.experience_pool_size:
            self.experience_pool_is_full = True
            self.experience_pool_index = 0

    def critic_init(self, critic_trainable, name):
        """
        critic 网络定义，s,a 输入，Q(s,a)输出。这里与AC网络不同，AC网络输出的是V(s)
        :param name: 网络名称
        :param critic_trainable: 是否可以被训练，target网络是不能被训练的，设置False，预测网络设置为True
        :return: critic 网络模型
        """
        # 多输入网络的定义法
        input_s = tf.keras.Input(shape=(self.n_features,))
        input_a = tf.keras.Input(shape=(self.n_actions_dim,))
        inputs = tf.concat([input_s, input_a], axis=-1)
        dense1 = tf.keras.layers.Dense(32, activation='relu')(inputs)
        out_put = tf.keras.layers.Dense(1)(dense1)
        critic_model = tf.keras.Model(inputs=[input_s, input_a],
                                      outputs=out_put,
                                      trainable=critic_trainable,
                                      name='critic_' + name)
        return critic_model

    def actor_init(self, actor_trainable, name):
        """
        actor 网络定义，输入s,输出动作a
        :param name: 网络名称
        :param actor_trainable: 是否可以被训练，target网络是不能被训练的，设置False，预测网络设置为True
        :return: actor 网络模型
        """
        # 多输入网络的定义法
        input_s = tf.keras.Input(shape=(self.n_features,))
        dense1 = tf.keras.layers.Dense(32, activation='relu')(input_s)
        # 加入tanh的激活函数，映射到-1 1，需要再将其映射到动作空间上。
        out_put = tf.keras.layers.Dense(1, activation='tanh')(dense1)
        out_put = tf.keras.layers.Lambda(lambda x: x * np.array(action_span))(out_put)
        actor_model = tf.keras.Model(inputs=input_s, outputs=out_put, trainable=actor_trainable, name='actor_' + name)
        return actor_model

    def choose_action(self, s):
        s = s.reshape(1, self.n_features)
        a = self.actor_pred_model.predict(np.array(s))
        if self.mode == 'train':
            # 正式的测试中，可以去掉这个噪声 直接返回动作a[0]即可，这里是训练用，所以要加入噪声，使其能够充分的探索环境
            action = np.clip(np.random.normal(a[0], self.explore_span), -action_span, action_span)
            return action
        elif self.mode == 'test':
            return a[0]

    def DDPG_learn(self):
        """
        在这里进行两个网络的更新
        :return:
        """
        if not self.experience_pool_can_learn:
            return
        elif not self.experience_pool_is_full:
            data_pool = self.experience_pool.loc[:self.experience_pool_index - 1, :].sample(self.batch_size)
        else:
            data_pool = self.experience_pool.sample(self.batch_size)
        exp_s = np.array(data_pool.loc[:, :self.n_features - 1])
        exp_a = np.array(data_pool.loc[:, self.n_features - 1 + self.n_actions_dim]).reshape(self.batch_size, 1)
        exp_r = np.array(data_pool.loc[:, self.n_features - 1 + self.n_actions_dim + 1]).reshape(self.batch_size, 1)
        exp_s_ = np.array(
            data_pool.loc[:, self.n_features + self.n_actions_dim + 1:self.n_features * 2 + self.n_actions_dim])
        # done 没有用到
        exp_done = np.array(data_pool.loc[:, self.n_features * 2 + self.n_actions_dim + 1]).reshape(self.batch_size, 1)
        with tf.GradientTape() as Tape:
            # 首先更新actor 网络，注意loss是Q值
            a = self.actor_pred_model(exp_s)
            Q_pred = self.critic_pred_model([exp_s, a])
            loss_actor = - tf.reduce_mean(Q_pred)  # 负值，最大
            actor_gradients = Tape.gradient(loss_actor, self.actor_pred_model.trainable_variables)
            self.opt.apply_gradients(zip(actor_gradients, self.actor_pred_model.trainable_variables))
        with tf.GradientTape() as Tape:
            # critic网络更新
            a_ = self.actor_target_model(exp_s_)
            Q_pred_critic = self.critic_pred_model([exp_s, exp_a])
            Q_target_critic = exp_r + self.gamma * self.critic_target_model([exp_s_, a_])
            loss_critic = tf.keras.losses.mse(Q_target_critic, Q_pred_critic)
            critic_gradients = Tape.gradient(loss_critic, self.critic_pred_model.trainable_variables)
            self.opt.apply_gradients(zip(critic_gradients, self.critic_pred_model.trainable_variables))
        self.learn_time += 1
        # 参数更新，采用软更新的方式
        if self.learn_time == self.update_param_n:
            self.soft_param_update(self.critic_target_model, self.critic_pred_model)
            self.soft_param_update(self.actor_target_model, self.actor_pred_model)
            self.learn_time = 0

    def soft_param_update(self, target_model, pred_model):
        """
        采用软更新的方式进行参数的更新，不采用DQN中的直接赋值操作，也可以采用别的软更新方式来实现。
        :param pred_model: 预测网络
        :param target_model: 目标网络
        """
        param_target = target_model.get_weights()
        param_pred = pred_model.get_weights()
        for i in range(len(param_target)):
            param_target[i] = param_target[i] * (1 - self.soft_tau)
            param_pred[i] = param_pred[i] * self.soft_tau
        param = np.add(param_pred, param_target)
        target_model.set_weights(param)

    def critic_param_replace(self):
        """
        替换critic网络的参数
        """
        self.critic_target_model.set_weights(self.critic_pred_model.get_weights())

    def actor_param_replace(self):
        """
        替换actor网络的参数
        """
        self.actor_target_model.set_weights(self.actor_pred_model.get_weights())

    def save_model(self, episode):
        """
        save trained weights
        :return: None
        """
        if not os.path.exists('model'):
            os.makedirs('model')
        self.actor_pred_model.save(f'model/ddpg_actor_pred_model_{episode}_episode.h5')
        self.actor_target_model.save(f'model/ddpg_actor_target_model_{episode}_episode.h5')
        self.critic_pred_model.save(f'model/ddpg_critic_pred_model_{episode}_episode.h5')
        self.critic_target_model.save(f'model/ddpg_critic_target_model_{episode}_episode.h5')

    def load_model(self, episode):
        """
        load trained weights
        :return: None
        """
        self.actor_pred_model = tf.keras.models.load_model(f'model/ddpg_actor_pred_model_{episode}_episode.h5')
        self.actor_target_model = tf.keras.models.load_model(f'model/ddpg_actor_target_model_{episode}_episode.h5')
        self.critic_pred_model = tf.keras.models.load_model(f'model/ddpg_critic_pred_model_{episode}_episode.h5')
        self.critic_target_model = tf.keras.models.load_model(f'model/ddpg_critic_target_model_{episode}_episode.h5')


def DDPG_train(episode=300):
    DDPG_agent = DDPG(n_features=observation_dim,
                      n_actions_dim=action_dim,
                      batch_size=64,
                      mode='train',
                      experience_pool_size=640)
    ENV.seed(SEED)
    score = []
    if not os.path.exists('img'):
        os.makedirs('img')
    for i_episode in range(episode):
        # 初始化，
        observation = ENV.reset()
        score_one_episode = 0
        for t in range(500):
            # 刷新环境
            ENV.render()
            # 选择动作
            action = DDPG_agent.choose_action(observation)
            observation_, reward, done, info = ENV.step(action)
            # 存储经验
            DDPG_agent.experience_pool_store(s=observation, a=action, r=reward, s_=observation_, done=done)
            # 学习 流程与DQN相似
            DDPG_agent.DDPG_learn()
            observation = observation_
            score_one_episode += reward
            if done:
                score.append(score_one_episode)
                print(f"the game is finished,episode is {i_episode}, the score is {score_one_episode}")
                break
        if (i_episode + 1) % 100 == 0:
            plt.plot(score)  # 绘制波形
            DDPG_agent.explore_span = DDPG_agent.explore_span / 2
            # plt.draw()
            DDPG_agent.save_model(i_episode + 1)
            plt.savefig(
                f"img/DDPG_score_train_episode:{i_episode + 1}.png")


def DDPG_test(episode=300):
    DDPG_agent = DDPG(n_features=observation_dim,
                      n_actions_dim=action_dim,
                      batch_size=64,
                      mode='test',
                      experience_pool_size=640)
    DDPG_agent.load_model(episode=300)
    ENV.seed(SEED)
    score = []
    for i_episode in range(episode):
        # 初始化，
        observation = ENV.reset()
        score_one_episode = 0
        for t in range(500):
            # 刷新环境
            ENV.render()
            action = DDPG_agent.choose_action(observation)
            observation_, reward, done, info = ENV.step(action)
            observation = observation_
            score_one_episode += reward
            if done:
                score.append(score_one_episode)
                print(f"the game is finished,episode is {i_episode}, the score is {score_one_episode}")
                break
        if (i_episode + 1) % 100 == 0:
            plt.plot(score)  # 绘制波形
            # plt.draw()
            DDPG_agent.save_model(i_episode + 1)
            plt.savefig(
                f"img/DDPG_score_test:{i_episode + 1}.png")


if __name__ == '__main__':
    DDPG_train(episode=300)

训练结果如下：
在这里插入图片描述

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炸机狂魔
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使用Pytorch实现的深度RL算法 算法列表： 关于深入探讨 实验结果： 算法 离散环境：LunarLander-v2 连续环境：Pendulum-v0 DQN -- VPG -- DDPG -- TD3 -- SAC -- PPO -- 用法： 只需直接运行文件/算法。 在我学习算法时，它们之间没有通用的结构。 不同的算法来自不同的来源。 资源： 未来的项目： 如果有时间，我将为使用RL的电梯添加一个简单的程序。 更好的图形
深度强化学习对比,对比了DDPG,PG以及TD3三种方法+含代码操作演示视频
05-18
深度强化学习对比,对比了DDPG,PG以及TD3三种方法+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。
DeepRL:深度强化学习
06-09
深度强化学习 使用 、 和深度强化学习。 先决条件 获取 jCaffe - 获取 BURLAP -或 安装 下载此存储库。 将库burlap.jar和caffe_jni.jar添加到项目中。 确认：定义 LD_LIBRARY_PATH=... ？
TensorFlow2.0深度强化学习指南
02-24
本文来自于网络，本文主要介绍了如何用深度强化学习来展示TensorFlow2.0的强大特性，希望对您的学习有所帮助。在本教程中，我将通过实施AdvantageActor-Critic(演员-评论家，A2C)代理来解决经典的CartPole-v0环境，通过深度强化学习（DRL）展示即将推出的TensorFlow2.0特性。虽然我们的目标是展示TensorFlow2.0，但我将尽最大努力让DRL的讲解更加平易近人，包括对该领域的简要概述。事实上，由于2.0版本的焦点是让开发人员的生活变得更轻松，所以我认为现在是使用TensorFlow进入DRL的好时机，本文用到的例子的源代码不到150行！代码可以
【强化学习】tensorflow2.0构造DDPG训练LunarLanderContinuous-v2
weixin_41369892的博客
02-08 2208
from tensorflow.keras import optimizers, layers, models, losses from collections import deque import matplotlib.pyplot as plt import tensorflow as tf import numpy as np import random import gym import copy # 配置GPU内存 physical_devices = tf.config.experiment
强化学习 14 —— TD3 算法详解与 tensorflow 2.0 实现
靡不有初鲜克有终
08-22 7246
上篇文章 强化学习 13 —— DDPG算法详解 中介绍了DDPG算法，本篇介绍TD3算法。TD3的全称为 Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient（双延迟深度确定性策略）。可以看出，TD3就是DDPG算法的升级版，所以如果了解了DDPG，那么TD3算法自然不在话下。 一、算法介绍 TD3算法主要对DDPG做了三点改进，将会在下面 一一讲解，两者的代码也很相似，本篇只展示改进的部分，所以如果对DDPG算法不太熟悉，强烈建议参考上一篇博客 强化学习 13—
强化学习DDPG的tensorflow代码
choushi5845的博客
08-30 2733
Deep Deterministic Policy Gradient简称DDPG。它是在DPG的基础上，为了提高神经网络的稳定性，而参考DQN的实现方式提出的。DDPG建立两个网络，一个target网络，一个eval网络，同时使用经验回放机制。Deep，其含义主要就是使用经验池和双网络结构来促...
写一个tensorflow2.0版本的DDPG代码
最新发布
07-14
当然，我可以为您提供一个简单的 TensorFlow 2.0 版本的 DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）算法的代码示例。请注意，下面的代码是一个基本的框架，您可能需要根据您的具体问题和环境进行一些调整和修改。 ```python import tensorflow as tf from tensorflow.keras.layers import Dense from tensorflow.keras.optimizers import Adam class Actor(tf.keras.Model): def __init__(self, action_dim, max_action): super(Actor, self).__init__() self.dense1 = Dense(400, activation='relu') self.dense2 = Dense(300, activation='relu') self.output_layer = Dense(action_dim, activation='tanh') self.max_action = max_action def call(self, inputs): x = self.dense1(inputs) x = self.dense2(x) x = self.output_layer(x) return self.max_action * x class Critic(tf.keras.Model): def __init__(self): super(Critic, self).__init__() self.dense1 = Dense(400, activation='relu') self.dense2 = Dense(300, activation='relu') self.output_layer = Dense(1) def call(self, state, action): x = tf.concat([state, action], axis=-1) x = self.dense1(x) x = self.dense2(x) return self.output_layer(x) class DDPG: def __init__(self, state_dim, action_dim, max_action): self.actor = Actor(action_dim, max_action) self.target_actor = Actor(action_dim, max_action) self.critic = Critic() self.target_critic = Critic() self.actor_optimizer = Adam(learning_rate=0.001) self.critic_optimizer = Adam(learning_rate=0.001) self.hard_update_target_networks() def hard_update_target_networks(self): self.target_actor.set_weights(self.actor.get_weights()) self.target_critic.set_weights(self.critic.get_weights()) def soft_update_target_networks(self, tau): actor_weights = self.actor.get_weights() target_actor_weights = self.target_actor.get_weights() critic_weights = self.critic.get_weights() target_critic_weights = self.target_critic.get_weights() for i in range(len(target_actor_weights)): target_actor_weights[i] = tau * actor_weights[i] + (1 - tau) * target_actor_weights[i] for i in range(len(target_critic_weights)): target_critic_weights[i] = tau * critic_weights[i] + (1 - tau) * target_critic_weights[i] self.target_actor.set_weights(target_actor_weights) self.target_critic.set_weights(target_critic_weights) def train(self, replay_buffer, batch_size, gamma, tau): states, actions, next_states, rewards, dones = replay_buffer.sample_batch(batch_size) # Update critic with tf.GradientTape() as tape: target_actions = self.target_actor(next_states) target_q = self.target_critic(next_states, target_actions) target_q = rewards + gamma * target_q * (1 - dones) current_q = self.critic(states, actions) critic_loss = tf.reduce_mean(tf.square(current_q - target_q)) critic_gradients = tape.gradient(critic_loss, self.critic.trainable_variables) self.critic_optimizer.apply_gradients(zip(critic_gradients, self.critic.trainable_variables)) # Update actor with tf.GradientTape() as tape: current_actions = self.actor(states) actor_loss = -tf.reduce_mean(self.critic(states, current_actions)) actor_gradients = tape.gradient(actor_loss, self.actor.trainable_variables) self.actor_optimizer.apply_gradients(zip(actor_gradients, self.actor.trainable_variables)) # Update target networks self.soft_update_target_networks(tau) ``` 这是一个简单的 DDPG 算法的代码示例，其中包括了 Actor 和 Critic 网络的定义，以及训练方法 `train()` 的实现。您需要根据您的具体问题和环境进行适当的调整和修改。 请注意，这段代码只是一个示例，并不包含完整的环境交互和经验回放等部分。在实际应用中，您还需要实现经验回放缓冲区（replay buffer）来存储和采样经验数据，并且在训练过程中进行环境交互和经验回放。 希望这个代码示例能够对您有所帮助！

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