Ros noetic : XTDrone安装

一、安装参考

安装过程绝大部分参考如下的文件语雀：仿真平台基础配置①进行配置。

二、出现的错误以及需要注意的问题

这里的配置如下：ROS noetic、Ubuntu20.04、python3.8

2.1 依赖安装

在①中，依赖安装需要的程序过程如下：

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

将pip2改成pip3即可，不需要安装python2的相关内容

2.2 ROS noetic 安装

该部分请自行安装，也可以参考ROS安装博客内容。

2.3 gazebo 安装

XTDrone 只能安装在gazebo9上，而在ROS noetic的安装中，会自动安装gazebo11，所以这里需要卸载，并且安装gazebo9
2.3.1 卸载gazebo11：

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo*

2.3.2 安装gazebo9
这里显示关键代码，更加详细的安装过程，可以在①中进行查看

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev
# 进行测试
gazebo

2.3.3 gazebo9的插件安装
这里需要额外注意，如果此时你以及有ROS项目在使用gazebo，那么需要将gazebo9的插件源码编译到项目内，如果你是从0开始，那么可以新建一个工作区，进行安装。如果你是新建工作区，请参照①进行安装。并且你在安装后的所有的ROS项目，都要在你这个新建的项目中运行（如果需要使用gazebo）
因为我这里已经有了项目，需要将gazebo9的插件编译到项目中：

# 这里是关键，需要安装到你所在项目中的src中
cd catkin_ws/src/
# 其他内容是相同的
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
cd gazebo_ros_pkgs/
git checkout -b melodic origin/melodic-devel
cd ..
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
git clone https://github.com/wg-perception/object_recognition_msgs.git
git clone https://github.com/OctoMap/octomap_msgs.git
catkin build 

如果你有了项目，却没有在该项目下编译，那么会出现如下图的错误：
gazebo_plugins相关错误

2.4 MAVROS安装

sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh 

2.5 PX4配置

请按照①进行安装
在下述的过程中，可能出现的错误有

make px4_sitl_default gazebo

2.5.1 could not find px4

在如下的文件进行修改，在文件在Tool/sitl_gazebo/下

后续加入px4的路径即可。
2.5.2 最后需要注意：

# 如果你之前是在原本的项目中编译了gazebo9的插件，那么下面需要修改成你的项目下的/devel/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 注意，如果你在原本的项目中编译了gazebo9的插件，那么不要将下述的内容加入到bashrc里面，否则可能会报错
# 错误会提示gazebo has died，gazebo会闪退，导致之前的项目运行不了
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

如果没有加入到bashrc里面，那么每次启动PX4中的launch文件之前，都需要先输入上述的内容，举个例子：

cd ~/PX4_Firmware
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果你是从0开始，那么就直接将上述内容加入到bashrc中就行

三、成功运行图

键盘控制无人机起飞，这里建议的起飞顺序如下：
按i，将上升速度提升到0.3以上
按b，off board 模式
按t，arming 模式
无人机即可起飞