第十篇，杂记（一）

• 本车、目标车转弯半径的计算，同在弯道、出弯、进弯，为数不多的有工程化价值的文章

汽车防撞雷达对弯道行驶目标车道识别.pdf

• ProtoBuf从原理到使用

详解protobuf-从原理到使用 - 简书

• 多台电脑使用同一个GitLab账号 

多台设备共用一个gitlab账号 - 简书

• 安装Ubuntu 20.04的一个坑，18没这两个文件22有但不坑 

安装Ubuntu系统卡在载入界面，显示正在安装open vm tools_未生人的博客-CSDN博客_installing open-vm-tools多久

• 国产桌面操作系统社区 

openKylin论坛 -

• std::auto_ptr 

C++智能指针：std::auto_ptr为什么被废弃 - 知乎

• 反转链表，三四方法，返回pre
• 笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的转换，可能可执行的文章 

【自动驾驶】笛卡尔坐标系和frenet坐标系相互转换 - 知乎

• SOTIF 

如何理解预期功能安全SOTIF? - 知乎

• 开发者工具资源ITELLYOU 

MSDN, 我告诉你 - 做一个安静的工具站

• TTC、TTS计算 

ADAS系统横纵向控制策略之碰撞时间计算方法

• 收藏的C语言版（实际MFC环境） 多项式拟合有bug，M=N才能出正确结果，但按照注释应该传M=N-1
• 一个注释的小bug 

fatal error C1071: unexpected end of file found in comment_顾染尘的博客-CSDN博客

• MATLAB Function优化小技巧 

MATLAB Function可以对参数和返回值使用相同的变量名称，导出为 C 代码后，同名的输入输出变量将通过引用（作为指针）传递。通过引用传递输入可减少生成的代码复制中间数据的次数，从而产生更优的代码。

• MATLAB中simulink function与function caller使用特别注意

带缓存的功能要复用时不能用这种组合，状态机、persistent、delay，因为本质上simulink function只有一个实体，不是多个，所以复用方会互相干扰；另外，simulink function的IO params有显式指明的data type。

• ln -s软链接最好写完整路径否则生成的链接可能无效，而且最好sudo，因为软链接往往链到系统文件夹下，非root用户无访问权限。
• simulink中的switch/multiport switch和if-else两种模块的重要区别

switch是先执行后选择，if-else是先选择后执行，而有些场景对这种先后顺序敏感，在做分支选择之前不希望执行计算否则会带来异常，此时必须选用if-else；从code generation看，简单的运算体现不出差别，复杂运算会有差别，比如对两个分支分别做成可复用的atomic，code generation之后会生成函数，switch的做法是先执行这两个函数得到两个备选结果，然后根据switch的条件再做选择，而这往往是不希望发生的；if-else会先根据条件做选择，然后再根据选择结果确定去执行哪个分支的函数，从而避免了不必要甚至不希望的计算，防止了异常、还减轻了计算负担。

• MATLAB plot()语句之后加一句axis equal;以使横纵等比例尺，得到曲线的真实感观。
• VSCode->Run->Add Configuration...，即可创建.vscode目录及launch.json