ROS 2 Iron教程 第一章 CLI Tools 第三节 理解节点

前言

  本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

目标

  学习ROS 2中的节点有关功能，以及与它们交互所使用的工具。

背景

1 The ROS 2 graph （ROS 2 结构图）

  在接下来的几节教程中，你将会学到ROS 2的一系列核心概念，由它们组成了ROS 结构图。

  ROS 结构图是ROS 2元素同时处理元素的网络。它包括所有的可执行文件以及可执行文件之间的联系。

2 Nodes in ROS 2 （ROS 2 中的节点）

  在ROS中的每一个节点应该负责单个或是模块化的用途，例如：控制轮子的电机或是发布激光雷达的数据。每一个节点可以发送或是接收其他节点的数据，通过话题、服务、动作、或是参数。

  一个完整的机器人系统由许多共同协作的节点组成。在ROS 2中一个单个可执行文件（C++ 程序、Python程序 等等）可以包含一个或更多节点。

先决条件

  上一节教程向你展示了如何安装本节中要使用的 turtlesim 包。

  一如既往，不要忘记在每个新终端中添加ROS 2启动文件。

任务

1 ros2 run （ROS 2 运行）

  ros2 run 命令会从一个包中启动一个可执行文件

ros2 run <package_name> <executable_name>

  为了运行 turtlesim ，打开一个新终端，输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  正如你在上节教程中看到的，turtlesim 窗口将会打开。

  在本例子中，包的名字叫做 turtlesim ，包中的可执行文件叫做 turtlesim_node

  我们还是不知道节点的名字，但是，你可以使用 ros2 node list 命令来寻找节点的名字。

2 ros2 node list （ROS 2 节点列表）

  ros2 node list 将会向你展示所有运行的节点的名字。这在当你想要与一个节点交互的时候是十分有帮助的，或是在你有一个运行着许多节点的系统并且你想要追踪它们的时候。

  保持 turtlesim 在另一个终端运行的同时，打开一个新终端，输入如下命令：

ros2 node list

  终端将会返回节点名字：

/turtlesim

  再打开一个新终端并使用如下命令来启动 teleop 节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  在此，我们依旧使用 turtlesim 包，但我们将可执行文件变成了 turtle_teleop_key 。

  回到你运行 ros2 node list 的终端，并再次运行ros2 node list 。你将会看到两个运行的节点的名字：

/turtlesim
/teleop_turtle

2.1 Remapping （重映射）

  重映射可以让你更改节点的默认属性，例如：节点的名字、话题的名字、服务的名字、等等。在上一节教程中，你对 turtle_teleop_key 进行了重映射来改变 cmd_vel 话题并将它定位至 turtle2 。

  现在，让我们更改我们自己的 /turtlesim 节点名字。在新的终端中，运行如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

  因为你在 turtlesim 中再次调用了 ros2 run，另一个 turtleism 窗口将会被打开。但是，当你返回你运行 ros2 node list 终端，并再次运行 ros2 node list 命令，你将会看到如下三个节点名：

/my_turtle
/turtlesim
/teleop_turtle

3 ros2 node info （ROS 2 节点信息）

  既然你已经知道了你的节点名字，你可以通过它们的名字来得知更多信息：

ros2 node info <node_name>

  使用如下命令，来查询刚刚创建的节点的信息：

ros2 node info /my_turtle

  ros2 node info 将会返回订阅者、发布者、服务、和动作的列表。在ROS结构图中揭示了它们与节点的交互方式。返回内用应该如下：

/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

  现在对 /teleop_turtle 节点运行 ros2 node info 命令，并查看它的连接与 my_turtle 有什么不同。

  你将会在后续教程中了解到与ROS结构图有关的知识，包括消息类型。

总结

  节点是ROS 2中的基础元素，它在机器人系统中执行单个、模块化的任务。

  在本节教程中，你运行 turtlesim_node 以及 turtle_teleop_key 文件来使用 turtlesim 中创建的节点。

  你学会了如何使用 ros2 node list 命令来发现运行中的节点名字，ros2 node info 命令来检查单个节点。这些工具对于了解现实机器人中的复杂数据流是至关重要的。