ROS 2 Iron 教程 第一章 CLI Tools 第五节 理解服务

前言

本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

目标

使用命令行工具学习并理解 ROS 2 中的服务概念。

背景

服务是 ROS 结构图中节点通信的另一种方式。相比于话题的发布者-订阅者模型，服务是基于调用-响应模型的。话题允许节点订阅数据流来得到连续地更新，然而服务只在被客户端调用的时候提供数据。

先决条件

在本节教程中提到的一些概念，例如：节点和话题，在上节教程中被提到过。

你将会需要 turtlesim 包。

任务

1 Setup （设置）

启动两个 turtlesim 节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle 。

打开一个新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 service list （ROS 2 服务列表）

在一个新终端中运行 ros2 service list 命令，它将会返回当前系统中活跃的服务：

/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

你将会看到这些节点都有相同的六个服务，而且它们的名字中都带有 parameters 。几乎 ROS 2 中的每一个节点有这些构建参数的基础服务。下一节教程将会详细介绍服务的概念，本节教程将不会讨论参数服务。

现在，让我们关注 turtlesim 的具体服务， /clear，/kill，/reset，/spawn，/turtle1/set_pen， /turtle1/teleport_absolute 和 /turtle1/teleop_relative 。你可能会回忆起在 使用 turtlesim, ros 2 和 rqt 教程中使用 rqt 调用过其中几个服务。

3 ros2 service type （ROS 2 服务类型）

服务类型被用于描述请求和响应的数据结构。服务类型的定义与话题类型相似，除了服务类型有两个部分：一个请求的消息和一个响应的消息。

使用如下命令来查看服务类型：

ros2 service type <service_name>

让我们来查看一下 turtlesim 的 /clear 服务。在一个新的终端中，输入如下命令：

ros2 service type /clear

它应该返回：

std_srvs/srv/Empty

Empty类型意味着调用服务既不需要请求数据，也没有返回数据。

3.1 ros2 service list -t

为了同时查看这些活跃的服务，你可以添加将 --show-type 操作，缩写为 -t，添加到 list 命令中：

ros2 service list -t

它将会返回：

/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...

4 ros2 service find （ROS 2 查找服务）

如果你想要查找特定服务类型的所有服务，你可以使用如下命令：

ros2 service find <type_name>

例如，你可以查找所有 Empty 类型的服务，使用如下命令：

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

它将会返回：

/clear
/reset

5 ros2 interface show （ROS 2 接口信息）

你可以使用命令行调用服务，但你首先需要知道输入参数的格式。

ros2 interface show <type_name>

查看一下 Empty类型的服务：

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty

它将会返回：

---

短横线将上方的请求结构与下方的相应结构分隔开。但是，我们之前了解到， Empty 类型不接收或者发送任何数据。所以，它的结构便是空的。

让我们来查看一个发送和接收数据的服务，就像 /spwan 。在 ros2 service list -t 的结果中，我们知道 /spwan 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。

为了查看 /spwan 服务的请求和响应的参数，运行如下命令：

ros2 service list -t

它将会返回：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

在 — 上面的信息告诉我们调用 /spawn 的参数：x y 和 theta 确定了海龟生成的 2D 姿势， name 则是可选的。

在这个例子中短横线下方的信息并不是那么重要，但它有助于让你了解调用服务后的返回信息。

6 ros2 service call （ROS 2 服务调用）

既然你已经知道了服务类型，也知道了如何查看服务类型，也知道如何找到服务类型参数，你可以使用如下命令调用服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

<arguments>部分是可选的。例如，你知道 Empty 类型的服务不需要任何参数：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

这条命令所调用的服务将会清除海龟所留下的轨迹。

现在让我们调用 /spawn 并设置参数来生成一只新的海龟。在命令行中调用服务所输入的 <arguments> 需要符合 YMAL 格式。

输入如下命令：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

你将会首先得到当前操作的“方法”视图，然后是服务的响应：

requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

在你的海龟视图中将会出现一直新生成的新乌龟：

总结

在 ROS 2 中，节点可以使用服务通信。与话题不同的是，话题是一种单向的通信模式，发布者节点的信息可以被一个或是多个订阅者接收，而服务是一种请求-响应模式，由客户端发起请求，服务节点处理并响应。

你通常不想要通过连续调用来使用服务；话题甚至动作将会是这种情况下更好的选择。

在本节教程中你使用了命令行工具来确认、查看、以及调用服务。