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一、理论基础
传统的PID控制算法是按照偏差的比例、积分和微分进行控制的。PID控制由于它原理简单,使用方便,鲁棒性强等优点,在工业生产过程中仍得到广泛的应用。传统PID调节器以消除误差和外扰为目的,其基本结构如图1所示。
而模糊PID控制器,其中模糊模块的结构如如图2所示。模糊PID控制器由常规PID控制和模糊推理两部分组成,模糊推理部分的输入是偏差E和偏差变化率EC,输出量是deltaKp、deltaKi和deltaKd。PID参数模糊自整定就是找出PID三个参数和,之间的模糊关系,在运行中不断检测和,根据模糊控制原理来对三个参数进行整定。
考虑到控制规则的灵活与细致性兼顾其简单与易行的要求,这里选取七个语言等级作为本文所设计的模糊控制器的语言等