点云简单介绍

什么是点云，如何获得点云。
A. 点云包含了很多信息，除了3维坐标数据之外，还可能包括颜色、分类值、强度值、时间等。
B. 点云数据可以由多种方法获得：

1. 直接由Lidar激光扫描出点云数据。
2. 不同角度的2D图像组合成点云
3. 由深度图（Depth Map）生成点云，即将图像坐标+深度信息从图像坐标系转换为世界坐标系。

C. 点云和深度图都会出现深度信息的缺失，因为往往传感器只能捕捉物体表面的信息。
D. obj .off .ply格式都是3D mesh格式，即物体被划分成若干个微小单元（三角形，或其他形状）。点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等；
E. 点云数据有三大问题：无序性、稀疏性、信息有限（和稀疏性也相关，只能提供片面的几何信息）。

3D目标检测：

1. 有纯基于RGB图像的，这种往往需要多个视角的图像作为输入；
2. 有纯基于3D点云的，如PointNet，PointNet++和VoteNet都是基于纯点云数据的；
3. 也有使用2D目标检测驱动3D检测的，如frustum-PointNet，就是先完成2D目标检测确定object位置，再找3D box。