移动机器人导航--路径规划算法
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总结各类路径规划算法,以简洁清晰的形式展现。
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深耕于移动机器人导航规划
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移动机器人导航navigation中之全局路径规划功能包深度剖析(1)
针对移动机器人导航navigation中的全局路径规划部分,详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析,便于继续深入了解目录前言1. 类实现间的继承关系2. 类所实现作用过程的剖析前言在 move_base 框架中,线程 planThread 开启后,进入全局路径规划 GlobalPlanner 规划器。根据 nav_core 程序包提供的标准模板,可以直接使用自定的算法编程实现。服务Plan service接收到请求后,全局路径规划器被唤醒,通过函数Pl原创 2021-10-31 17:10:56 · 973 阅读 · 1 评论 -
移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(3)
针对移动机器人导航navigation中的move_base部分,详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析,便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件(move_base/include)1.2 主要源代码文件(move_base/src)2. 源码剖析2.1 move_base类内部结构(11)wakePlanner()(12)planThread()(13)executeCb()(14)distance()(15)executeCycle(原创 2021-10-27 21:42:25 · 305 阅读 · 0 评论 -
移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(2)
针对移动机器人导航navigation中的move_base部分,详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析,便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件(move_base/include)1.2 主要源代码文件(move_base/src)2. 源码剖析2.1 move_base类内部结构(1)reconfigureCB()(2)goalCB()(3)clearCostmapWindows()(4)clearCostmapsService()(原创 2021-10-25 17:06:24 · 448 阅读 · 0 评论 -
移动机器人导航navigation中的move_base功能包深度剖析(1)
针对移动机器人导航navigation中的move_base部分,详细剖析其实现过程。旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析,便于继续深入了解目录前言1. 相关源码文件1.1 主要头文件(move_base/include)1.2 主要源代码文件(move_base/src)2. 源码剖析2.1 move_base包给定导航目标2.2 obstacle_layer.cpp(1)初始化ObstacleLayer::onInitialize()前言move_base 是一个开原创 2021-10-25 15:58:16 · 3356 阅读 · 0 评论