移动机器人导航navigation中之全局路径规划功能包深度剖析(1)

针对移动机器人导航navigation中的全局路径规划部分，详细剖析其实现过程。

旁边专栏还在更新ROS-Navigation 包其他源码分析，便于继续深入了解

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前言

在 move_base 框架中，线程 planThread 开启后，进入全局路径规划 GlobalPlanner 规划器。根据 nav_core 程序包提供的标准模板，可以直接使用自定的算法编程实现。服务Plan service接收到请求后，全局路径规划器被唤醒，通过函数PlannerWithCostmap接收规划目标点 goal，并调用构造函数 make Plan()进行路径规划。make Plan()是路径规划的功能实现函数，其首先将目标点转化成规划地图下的点，设置规划地图的尺寸大小作为约束，从 caculate Potential()函数进入 A*算法，进行具体的代价函数计算，并通过get Plan Potential 得到栅格地图下的具体路径，并发布/plan，这是整个模块的核心部分。

附navigation功能包下载地址：点这里。

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提示：以下是本篇文章正文内容

1. 类实现间的继承关系

2. 类所实现作用过程的剖析

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参考：
https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/
全局路劲规划的部分内容就是如上所述，内容较多，可以收藏一下，方便以后查看噢～～～