【智能车Code review】——小S与中S道路判断

已于 2022-07-03 21:38:05 修改
阅读量5.2k 收藏 44
点赞数 8
分类专栏： 智能车 文章标签： 智能车 图像
于 2020-08-09 11:45:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42604176/article/details/107805397
版权
智能车 专栏收录该内容
15 篇文章 740 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏

博主联系方式：
QQ:1540984562
QQ交流群：892023501
群里会有往届的smarters和电赛选手，群里也会不时分享一些有用的资料，有问题可以在群里多问问。

系列文章

【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理
【智能车Code review】——拐点的寻找
【智能车Code review】——小S与中S道路判断
【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作
智能车复工日记【1】——菜单索引回顾

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
拾牙慧者
关注
  • 8
    点赞
  • 踩
  • 44
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 6
    评论
专栏目录
订阅专栏
智能车图像处理23-进阶篇15--中s的判断
taiyuezyh的博客
02-06 995
这篇文章主要讲述图像处理中，中s的判断方法
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理
hanhan的博客
08-09 7674
坡道处理概述 坡道可分为大坡和小坡。 坡道图像遵循状态机的原则，分为上坡、在坡顶、下坡； 由于摄像头限制，坡道顶部的图像能用的范围很少且图像很乱，所以在坡顶采取锁中线或者是重新找中线。 图像处理部分 清除标志位函数clear_po() 清除坡道保护标志位：po_protect 清除坡道标志位：podao_flag 清除上坡标志位：podaoup_flag 清除坡顶标志位：podaoding_flag 清除下坡标志位：podaodown_flag 在判断成下坡时调用 void clear_po() {
【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作
hanhan的博客
08-09 2万+
【1】效果展示图 状态1、状态2 状态3 状态4、状态5 状态6 状态7 状态8 【2】状态机设定需要的参数 以右环岛为例： k_left：左线的斜率 rou_of_left：左线的方差 last_rou_of_left：上一帧的左线方差 l_start：左线第一行为黑的所在行 right_turn_down; right_turn_middle; right_turn_up; 左线的下、中、上拐点 fiv_width[i]:第i行的赛道宽度 leftline_du
【智能车Code review】——拐点的寻找
hanhan的博客
08-09 1万+
CROSSROAD：十字拐点 ROUNDISLAND：环岛拐点 rightfindflag[i]:表示第i行的右线是否被找到，1为找到，0为没有找到 flag_find_huan_rightdown_point :找到环岛右下拐点标志 flag_find_huan_rightmiddle_point:找到环岛右中拐点标志 找拐点的思路：观察一段数据中数据点的走向趋势，并且保证这段数据是准确的。在摄像头畸变比较严重的情况下这种方法不再适用 关于函数的调用请见：https://blog.csdn.net/qq.
智能车浅谈——硬件篇
qq_41954556的博客
01-24 4万+
浅谈智能车制作
智能车浅谈——手把手让车跑起来（电磁篇）
热门推荐
qq_41954556的博客
03-24 6万+
手把手让你的电磁车上路。
智能车浅谈——图像篇
qq_41954556的博客
01-28 5万+
智能车浅谈 ——图像处理篇，解析总钻风和神眼这类灰度摄像头的使用原理，结合OPENCV来梳理整个图像获取、二值化、压缩、巡线原理。
智能小车速通版——手把手教程
lucky的博客
11-22 8862
考虑到大部分学校，会发放简易小车来作为智能车初期培训和筛选的工具，于是，我写一个简单的教程，能够实现简单小车的电磁循迹。通过这个教程，能够通过简化的步骤搭建寻迹小车，进而了解整个智能车是如何实现的，为后续参与智能车竞赛做准备。这里我不会讲解原理，直接手把手带着使用，需要看原理的时候就看我相关博客。
智能车入门——陀螺仪
lucky的博客
11-16 1万+
六轴陀螺仪结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，是智能车中不可或缺的传感器之一。通过准确测量角速度和加速度，陀螺仪在智能车的平衡、转向和姿态控制等方面发挥着关键作用。使用合适的方法对陀螺仪进行校准和数据处理，能够提高智能车的运动稳定性和性能。
第16届全国大学生智能汽车竞赛————双车接力组三轮车，基于mm32.zip
01-23
智能车竞赛资料源码，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ 软件开发设计：PHP、QT、应用软件...
十八届智能车竞赛独轮组——总结开源篇.pdf
最新发布
03-09
蓝桥杯，智能汽车比赛，方案，开源，源码，分享
第16届全国大学生智能汽车竞赛————双车接力组两轮直立车，基于mm32.zip
01-23
智能车竞赛资料源码，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ 软件开发设计：PHP、QT、应用软件...
Error: Flash Download failed - Target DLL has been cancelled
hanhan的博客
05-07 4万+
由于换了新电脑，keil重装了下，然而之前的MCU的支持包没有安装，以及一些其他的问题，导致可以编译但是不能将程序烧录到单片机中。现整理一下解决思路： 1、将支持包下载并添加： 找到你需要用的MCU的具体型号： 例如： 点击网址，下载安装包，或者在csdn等其他网址下载安装包，将下载好的pack包放到keil5的安装目录下的.Download中： 点击file中的import，将路径选择到.........
智能车复工日记【3】：图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线
hanhan的博客
04-06 3万+
目录前言基本扫线（除了进入环岛状态或者坡道或者十字路口的普通扫线）基本数据和初步特征进一步特征提取1、计算并且显示前n行左右线各丢失数目（不break和break的都有）2、计算左右线方差（以右线为例）【a】计算右线曲率（选三个点：r_start、中点、break点）【b】如果右线曲率在一定的范围，就进行右线拟合,从空白行开始计算斜率,否则则从0行开始计算 前言 图像大小185*70，通过扫线获取.........
【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
hanhan的博客
08-09 1万+
【1】曲率计算函数 选三个点计算曲率 float process_curvity(byte x1, byte y1, byte x2, byte y2, byte x3, byte y3) { float K; int S_of_ABC = ((x2 - x1) * (y3 - y1) - (x3 - x1) * (y2 - y1)) / 2; //面积的符号表示方向 byte q1 = (byte)((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) *
智能车复工日记【5】：起跑线的识别与车库入库
hanhan的博客
05-09 1万+
起跑线的图： 思路： 1、设置一个栈，用来存储黑色元素。 、从此行的第0行开始往左扫 2、如果遇到黑色元素，入栈， 3、如果遇到白色元素，出栈，出栈的同时统计栈中元素个数，如果栈中元素为4—8个（也就是黑胶的宽度），black_blocks++，否则不加。然后将栈中元素清掉 4、如果此行的black_blocks在8个左右，times++ 5、遍历18——23行，如果，times在4个左右，则确定为起跑线。 这里我们只需要使用栈的游标，不需要建立完整的栈。 #region[起跑线]
智能车复工日记【N】：图像处理——环岛debug记录（持续更新）
hanhan的博客
04-10 1万+
Debug记录4.10号更新问题1：问题2：问题3：问题4：问题5：问题6：问题7：问题8：问题9：问题10：问题11： 4.10号更新 问题1： 左环岛出现问题： 这时候应该用左上点来进行修补。检查为何没有补线。 关键是四状态和五状态的切换 修改参数为30； 效果有所改善，延时了状态5的到来。 问题2： 接下来的问题： 状态7的问题： 状态7问题修复， 问题3： 但是状态8进早了，原因：.........
智能小车识别s弯,十字路
09-12
智能小车通过搭载了各种传感器和图像识别技术，可以实现对S弯和十字路的准确识别。 首先，在识别S弯方面，智能小车利用激光传感器或摄像头获取道路的实时图像或点云数据，并对其进行处理和分析。基于图像处理和机器学习算法，智能小车可以提取道路的几何特征和车辆行驶所需的路径信息。通过检测曲线的弯曲程度、曲率的变化和道路间的夹角，智能小车可以判断出是否存在S弯，并能够提前做好相应的行驶准备。 其次，在识别十字路口方面，智能小车通过图像识别技术对道路交叉口进行分析。智能小车可以识别出十字路口的标志和道路标线，并计算交叉口的尺寸和各个入口和出口的角度。通过与预设的道路几何模型进行匹配，智能小车能够准确地识别出交叉口，并据此规划行驶路线和控制行车动作。 最后，在实际行驶过程中，智能小车还可以结合实时感知数据和先验知识，通过深度学习算法进行决策和路径规划。智能小车可以在识别到S弯和十字路口后，根据具体情况选择合适的驾驶策略，如减速、变道或转弯等。同时，智能小车还可以与其他车辆或交通设施进行智能通信，共享行车信息和避免碰撞的风险。 总之，智能小车通过利用传感器和图像识别技术，可以准确地识别S弯和十字路口，从而实现自主驾驶和智能路径规划。这些技术的发展将极大地提高交通安全性和驾驶效率，为我们的交通出行提供更加便利和可靠的解决方案。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

拾牙慧者

欢迎请作者喝奶茶

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值