【智能车Code review】——坡道图像与控制处理

已于 2022-07-03 21:38:59 修改
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分类专栏： 智能车 文章标签： 智能车 图像
于 2020-08-09 11:44:01 首次发布
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本文是关于智能车在坡道处理的技术分享，包括坡道的图像处理和控制策略。介绍了清除标志位、坡道判断、保护机制及赛道搜索等关键函数，并提供了相关代码审查的系列文章链接。
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智能车图像处理6-入门级分析5 ---坡道的判断与处理
taiyuezyh的博客
06-27 1211
赛道恢复正常，退出坡道状态这里的判断条件也是坡道的宽度有一定值，但会比上一个状态要宽很多，比如第0行宽度大于150，这在坡顶是无法满足的。
智能车图像处理14-进阶篇6--坡道的判定
taiyuezyh的博客
02-05 7896
这篇文章主要讲述智能车图像处理中 : 如何判断坡道
智能车元素的处理方案：环岛，坡道，三叉，以及直道和弯道的速度控制方案
热门推荐
ittuann的博客
05-26 2万+
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智能车学习笔记（摄像头组）——基础扫线
最新发布
chu_kuang_的博客
09-29 4692
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智能车学习日记【五】——————坡道和弯接坡道
RoyZz_的博客
10-08 5976
这里记录一下坡道的写法和思路。博主的坡道处理是纯图像处理，没有使用陀螺仪等其他硬件设备进行辅助，仅给大家提供一种方法。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，加了陀螺仪等也能辅助判断出坡道，做车就是要敢于尝试各种方法，然后仔细进行优化，没有一蹴而就的方案。每一辆去国赛的车肯定有经历过无数次的翻车和日日夜夜的改进才能拿到国一的成就。欢迎大家在评论区提出改进意见！
智能车赛道元素（电感采集）
05-01
智能车用电感的话很有用
图像旋转 错切算法原理_坡道场景识别算法
weixin_39624429的博客
12-01 284
坡道场景识别算法输入输出接口Input：（1）图像视频分辨率（整型int）（2）图像视频格式（RGB，YUV，MP4等）（3）摄像头标定参数（中心位置（x,y）和5个畸变系数（2径向，2切向，1棱向），浮点型float）（4）摄像头初始化参数（摄像头初始位置和三个坐标方向的旋转角度，车辆宽度高度车速等等，浮点型float）Output：（1）坡道类型 （上坡，下坡，平路）（整型int）（2）坡道角...
基于加速度传感器的小车控制与坡道识别
10-11
讲述三轴加速度传感器的用法和软件实现的方法，小车坡道识别，小车控制
【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作
hanhan的博客
08-09 2万+
【1】效果展示图 状态1、状态2 状态3 状态4、状态5 状态6 状态7 状态8 【2】状态机设定需要的参数 以右环岛为例： k_left：左线的斜率 rou_of_left：左线的方差 last_rou_of_left：上一帧的左线方差 l_start：左线第一行为黑的所在行 right_turn_down; right_turn_middle; right_turn_up; 左线的下、中、上拐点 fiv_width[i]:第i行的赛道宽度 leftline_du
【智能车Code review】——小S与中S道路判断
hanhan的博客
08-09 5397
基本思想： 找到中线的左拐点和右拐点，并且计算出两点之间的空间距离。通过限制空间距离，分为中S和小S。 注意这种情况：当20行以下的中线斜率比较陡，此时可以通过人为限制设定，将第0行的中线设置为拐点。 if (flag_centre_right_point == 0 && flag_centre_left_point == 1 && parameterB >= 0.5 && centre_left_point[0] >= 33) { .
【智能车Code review】——拐点的寻找
hanhan的博客
08-09 1万+
CROSSROAD：十字拐点 ROUNDISLAND：环岛拐点 rightfindflag[i]:表示第i行的右线是否被找到，1为找到，0为没有找到 flag_find_huan_rightdown_point :找到环岛右下拐点标志 flag_find_huan_rightmiddle_point:找到环岛右中拐点标志 找拐点的思路：观察一段数据中数据点的走向趋势，并且保证这段数据是准确的。在摄像头畸变比较严重的情况下这种方法不再适用 关于函数的调用请见：https://blog.csdn.net/qq.
坡道识别方案比较及改进
09-25
该文档对智能车项目关于坡道的检测进行了一个全面细致的分析。
飞思卡尔智能车 直立组程序
08-23
飞思卡尔智能车 直立组程序
基于激光传感器的智能车的坡道检测
04-18
提出一种基于激光传感器智能车的检测坡道方案，介绍了该方案的硬件设计和软件实现。根据分析结果，该方案对于坡道的识别比较灵敏，可靠性较高，并且能够提前检测到坡道，对提前量的大小可以进行调整。
【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
hanhan的博客
08-09 1万+
【1】曲率计算函数 选三个点计算曲率 float process_curvity(byte x1, byte y1, byte x2, byte y2, byte x3, byte y3) { float K; int S_of_ABC = ((x2 - x1) * (y3 - y1) - (x3 - x1) * (y2 - y1)) / 2; //面积的符号表示方向 byte q1 = (byte)((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) *
智能车电磁环岛处理方法_车被刮掉漆怎么办 教你简单处理方法
weixin_39594296的博客
10-24 545
车漆碰掉后，漏出钢板，这种情况是会生锈的。简单而言，车漆就是起到汽车钢材的防锈保护作用。车漆受损，时间长了，容易受潮，导致生锈。打蜡喷漆都是可以补救的。下面，简单说说关于车漆的一些事儿，供你参考。NO.1汽车为何要防锈？这是因为大部分的家用轿车主要构架都是钢铁结构，当然有部分豪车是铝制车身，铝制车身就不用考虑防锈了。但市面上95%以上的车型都是钢制结构，车身覆盖件也都是铁皮。钢铁价格便宜、强度也不...
第十七届全国大学生智能车竞赛总决赛线下赛道设计
TSINGHUAJOKING
08-15 1881
智能视觉组的场地为 5 × 7 的场地，只是将原来的 12 个目标板更改成 21个目标板。完全模型组的赛道直接在原有的比赛赛道基础上，将其中的圆环赛道取消之后，按照下图添加。这个赛道将原来的循环赛道在两个小十字之间的赛道断开之后形成往返赛道。下面给出在原有的分赛区比赛赛道的基础上改造成全国总决赛的赛道过程。的赛道由于需要铺设工作区和加油站，所以它的赛道在下面单独给出。在原有的赛道基础上，在下图所示的两个位置将赛道进行分离。平衡信标组的场地为 5 × 7 的场地，铺设。下面是增加有几字弯道之后的赛道完整图。.
【智能车学习】电磁车算法优化总结
Carry_qing的博客
11-22 2万+
随着省赛的落幕，近一年的智能车的生涯也就此画上了句号，虽然结果没有那么耀眼，但也算对得起三个大一萌新这么久以来不分昼夜所付出的心血。 在此我想对电磁车中的算法和赛场上一些的状况作进一步总结，也算是给自己一个交代。本篇讲述的是制作后期对程序进行的一些优化总结
智能车电磁环岛处理方法_处理传感器偏移位置的解决方法_深圳博扬智能装备...
weixin_39525007的博客
10-24 1696
　　处理传感器漂移位置的方法有哪些？ 传感器是一种常用的检测设备，已广泛应用于许多行业。 只要有电子元件，就会有漂移情况，传感器也不例外。 传感器的漂移有零漂移和温度漂移两种。 这两种漂移对传感器的测量精度有很大的影响。 那么我们如何处理这些问题呢？ 以下博扬智能将为您详细介绍处理传感器漂移的处理方法。 　　 　　传感器零漂移的原因很多。 例如，对于压力传感器，电桥电路中的组件参数不对...
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