从零搭建一个ROS节点python服务

1. 创建工作空间

打开终端，创建一个新的工作空间：

mkdir -p ~/project/src
cd ~/project/

初始化工作空间：

colcon build --packages-select std_msgs

这个命令会初始化工作空间并构建std_msgs包，它是ROS2中用于标准消息类型的一个包。

2. 创建一个包

配置当前终端会话的环境变量，否则ros2命令可能不能用（不同容器的setup.bash路径可能并不一致，要在opt目录中逐级查看）：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

如果你打开一个新的终端窗口，需要再次运行这个命令来设置环境变量，除非你将这行命令添加到你的启动脚本中（比如.bashrc或.bash_profile）。

在你的工作空间中创建一个新的包：

cd src
ros2 pkg create --build-type ament_python demo_package

这个命令创建了一个名为demo_package的新包。

3. 编写服务节点

进入新创建的包目录，创建一个发布者节点：

cd demo_package/demo