ROS集成开发环境搭建

和大多数开发环境一样，理论上，在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具:终端、IDE…

1.安装终端

在使用ros时需要频繁的同时打开新的终端窗口，为了解决这个问题，我们可以下载一个Terminator。安装完后效果如下：

Terminato安装步骤

安装步骤很简单，新建一个终端窗口输入一个命令就行了
步骤如下：
第一步：先按快捷键 ctrl+alt+t，这时候会出现一个终端窗口
第二步：在终端窗口输入命令sudo apt install terminator
如下图所示：
第三步：回车，并输入密码，然后等待完成下载即可。
下图为下载中图片

下图为安装成功图片

现在你用快捷键ctrl+alt+t，出来的终端窗口效果如下：

要想实现多窗口，你得先把鼠标移动到窗口黑色区域中，然后右键，会出现以下画面：

这里的水平分割和垂直分割会同时把多个窗口放在相邻位置，从此你就不需要一个一个频繁的创建新窗口了。
如果你想方便使用Terminator，你可以用鼠标点击桌面左下角显示应用程序
然后你就会找到了Terminator，如下图示：

此时你只需要鼠标右键点击他，然后会有一个添加到收藏夹选项，你鼠标左键点击他就行，他就会出现在你桌面的左边那一列了。

完成后的效果图如下：

2.vscode安装

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux操作系统。

下载

个人建议：下载之前，我建议大家还是使用20.04的ubantu的linux系统吧，我那18.04的ubantu装了最新版的vscode之后，使用命令code .之后启动不了，不知道为啥，我试着把最新的卸载了，安装旧版本的vscode，发现能启动，但安装不了python，导致功能包创建不了rospy依赖。但使用20.04的ubantu的linux系统完全遇不到问题。

vscode软件下载地址如下：
你把下面两个网址其中一个复制之后，到Linux系统桌面上把火狐浏览器打开，在这个浏览器里打开这个网址。

vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates
这里我选择打开的是第一个网址，进去之后然后点击dowlnoad

点击完之后，再点击如下图画的小圆圈的按钮，也就是的.deb 右边的x64，这是Linux的运行版本的vscode。

点击完之后他就会开始自动下载。
下载完之后的样子

安装方法1

下载完之后返回桌面，点击左侧<文件>，再在打开的页面中点击<下载>，操作步骤如下图所示：

下载完之后再鼠标右键点击这个下载的vscode文件，会弹出如下图所示界面，点击最上面的<用软件安装打开>。

再然后点击如下图所示的<安装>按钮就行了

安装方法2

方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
方法2安装步骤如下：
第一步：在下载位置用鼠标右键打开一个新的终端窗口
效果如下图所示：

第二步：在窗口先输入sudo dpkg -i命令
第三步：去看看下载的vscode文件的属性，如下图所示：

把红色圆圈里的复制了，粘贴到刚开的终端窗口sudo dpkg -i命令后面，效果图如下所示。然后按回车就行了。等待安装完成即可。

3.vscode 集成 ROS 插件

要安装的插件有c++、python、Cmake tools、ROS。
打开vscode后，点击左侧的扩展按钮，如下图所示：

接下来在如下图圆圈圈出的位置去搜索要安装的插件

c++插件如下图

python插件如下图

cmake tools插件如下图

ROS插件如下图

自己去搜索栏中下载上图中的插件。

4.vscode 使用_基本配置

4.1 创建 ROS 工作空间

命令如下

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

对上述命令解释如下：

mkdir -p xxx_ws/src

这个命令中mkdir -p 是一个创建工作空间的命令，xxx_ws是工作空间的名字，xxx表示你自己给这个工作空间取的名字，可别以为这三个xxx是命令哈。创建一个工作空间一定要在这个工作空间下创建src文件，无需知道为什么，所以xxx_ws后要紧接着/src。src是专门存放功能包的文件夹，在这里面会存储这之后要创建的功能包。

cd xxx_ws

这个命令的意思是进入xxx_ws这个工作空间，命令cd加空格再加一个工作空间名称就是进入这个工作空间的作用。

catkin_make

这个命令就是编译工作空间的作用，把这个名为xxx_ws的工作空间编译后，你发现这个文件里会多两个文件，一个叫build，一个叫include。如下图所示：

4.2 启动 vscode

进入工作空间 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

code .的作用就是启动vscode，注意，使用code .之前一定要先进入工作空间cd xxx_ws。

4.3 vscode 中编译 ros

第一步：按下快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build右边的小齿轮，也就是也就是我画红色圆圈的地方。

这时候画面会变成下面这张图所示：

第二步：再把当前tasks.json文件里的代码全部删除掉，把下面的代码复制粘贴上去。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.4 创建 ROS 功能包
第一步：选定 src 右击 —> create catkin package，操作页面如下图所示：

第二步：设置包名 添加依赖
注意：具体操作位置是上面的输入栏
包名我写的是hello_vscode
操作页面如下图所示：

加入依赖操作页面如下图所示：

就是加入roscpp rospy std_msgs依赖

4.5 C++ 实现
在功能包的 src 下新建 cpp 文件，用鼠标右键点击src新建文件夹就行，然后取名为什么什么.cpp就行

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//这一行代码不是必须的，只是防止ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");//初始化节点名称叫hello
    ROS_INFO("HAHAHA");//让这个节点输出日志为HAHAHA
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard": "c++17”
操作页面如下：

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰//这个别管

PS3: 当ROS_INFO 终端输出有中文时，可能会出现乱码

INFO: ???

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");

setlocale(LC_ALL, "");

4.4 配置 CMakeLists.txt

注意是如下图所示画圈处的位置的CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

上面是配置程序的模板
下面是我自己自己写的：

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)//左边是项目名称也叫映射名称,这个名称可以自己取，但我们在编写的时候一般写项目名称，右边的就是.cpp源文件全名了
 target_link_libraries(hello_vscode_c//hello_vscode_c这个就和上面add_executable()函数中左边的映射名称一致##下面程序rosrun的先是src中功能包名称#hello_vscode 在是功能包中的hello_vscode_c.cpp源文件的映射名称hello_vscode_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4.5 编译执行

编译: ctrl + shift + B
然后在vscode下方找到+号，点击他新建终端，具体操作如下图：
然后在这个窗口启动ros核心，具体操作如下图：

再按回车键。
再点击+号，新建终端窗口，输入source ./devel/setup.bash，操作页面如下图：

然后再输入rosrun hello_vscode hello_vscode_c，效果如下图所示：