转载自:坐标系理解 1. 世界坐标系到相机坐标 2. 相机坐标系到图像坐标系: 3. 图像坐标系到像素坐标系: 4. 相机内、外参的由来: f:焦距(单位:mm) dx:一个像素格子的长(单位:mm)fx=f/dx dy:一个像素格子的宽(单位:mm)fy=f/dy