CAN 7 位定时

作用

配置CAN通信波特率。防止多节点仲裁时，采样点位置不当，使得另一个发送器变成错误认可（error passive）状态。需了解CAN节点内的CAN位同步以及CAN节点对CAN总线的相互作用。

CAN的位定时配置不当，使得CAN模块无法按照目标波特率接入CAN网络，导致节点无法通信。

CAN波特率配置

配置CAN的 位定时寄存器CANBIT和预分频扩展寄存器CANBRPE的设置，可以设置想要的CAN通信波特率（位速率）。

时间份额

上述4个段 同步段、传播时间段、相位缓冲段1、2 由可编程的时间份额（time quanta）组成。时间份额是位时间的基本时间单元，时间份额的长度（tq）由CAN控制器的系统时钟（fcan）和波特率预分频器（BRP）定义：
$$t_q=\frac{BRP}{f_{can}}$$
其中
$$CAN模块的系统时钟f_{can}是CAN-CLK输入的时钟$$

位时间

一位持续时间。
ECU同步化动作、网络传输延时补偿、采样点定位等总线管理功能，均以位时间位框架执行，并由CAN协议的可编程位定时逻辑实现。

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1. 同步段SYNC_SEG：
   这一段时间用来使总线上的各ECU同步。在该段内会出现一个跳变沿。若跳变沿在同步段外，在同步段外的跳变沿与同步段 时间之差叫做沿相位误差。
   位时长1个位。

2. 传播段PROP_SEG：
   用来对出现在网络内部的物理延迟时间进行补偿；
   该延迟时间由信号在总线上的传播时间和ECU内部的延迟时间组成。延时时长是总线延时+收发器延时+ECU延时的两倍。

3. 相缓冲段1（ PHASE_SEG1）和相缓冲段2（ PHASE_SEG1）：
   用来补偿跳变沿的相位误差；根据相位误差 补偿同步处理延长或缩短。
   采样点是读取总线电平并将其转换成位值的时刻，位于PHASE_SEG1的结尾.
   信息处理时间：从采样点开始留出的一段用于计算后续位电平的时间。

（重)同步跳转宽度 SJW：决定重同步会将采样点移多远，抵用距离的上限由用于补偿沿相位的误差的相位缓冲段给定。

位定时配置编程（寄存器）

位定时配置的编程是由CANBIT寄存器中的2个字节完成。同步跳转宽度SJW和波特率预分频器BRP组成一个字节，传播段和相位缓冲段1、2 组成另一个字节。

位定时长度(1/baud)：
[Sync_Seg + Prop_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2] * tq

位定时参数的计算

位时序的计算从目标位速率或为时间开始。作为结果的为时间（波特率的倒数）必须是系统时钟周期的整数倍。
位时间计算：
位时间（CAN波特率的倒数）是由4个时间段的时间份额总和。

1. 第一个同步段Sync_Seg占一个时间份额tq。

2. 第二个传播段Prop_Seg的时长 视总线到ECU的延时决定。时间份额tq是总线延时+收发器延时+ECU延时的总和 延时的两倍。
   $$t_q=（T_{总线传输时延}+T_{收发器时延}+T_{控制器时延}）\ast 2$$

3. 第三、四的相位缓冲段（Phase_seg1和Phase_seg2)
   这两个相位的缓冲段的时间份额：
   $$T_{两个相位缓冲段}=CA{N}_{baud}-(Pro{p}_{Seg}+1）\ast t_q$$

• 总的相位缓冲段是偶数，则
  $$Phas{e}_{Seg1}=Phas{e}_{Seg2}$$
• 总的相位缓冲段是奇数，则
  $$Phas{e}_{Seg2}=Phas{e}_{Seg1}+1$$
  Phase_Seg2的时间份额不能小于CAN控制器的信息处理时间(不超过2个tq）。
  同步跳转宽度SJW 的长度被设置最大值，是4和Phase_Seg1之中最小值。

配置结果写入CAN位定时（CANBIT）寄存器：

((T_Seg2 -1)<<12)|((T_seg1 -1)<<8)|((同步跳转宽度SJW)-1)<<6|(预分频-1)

总结

位定时寄存器的数据时CAN控制器配置输入。波特率预分频（BRP）决定时间份额tq的长度。位定时逻辑（由TSEG1、TSEG2和SJW配置）决定位定时时间内的时间份额的数目。