《A fast stereo matching algorithm suitable for embedded real-time systems》

算法流程

这篇文章主要是以上述的算法流程进行的，分别在CPU, GPU, DSP平台上实现。但是具体怎么进行并行化处理，SIMD指令这些还不了解。

这篇博客主要还是给出几个注意点加深印象：

1、由深度计算三维点坐标

2、MDE/s的定义
$$Mde/s=width\ast height\ast disps\ast fps$$

3、视差填充不是必要的，因为这种外推视差的置信度不高。

4、sparse CT 和 普通CT 的区别

• 在位串长度相同时，稀疏CT比普通CT的匹配的准确度更高。
• 稀疏CT还可以用于锚点不在census masks中心点的情况。