vins框架
VINS分为五部分:
1. 图像与IMU预处理
- 图像:提取Harris角点,利用金字塔光流跟踪相邻帧,通过RANSAC去除异常点,最后将跟踪到的特征点push到图像队列中,并通知后端进行处理.
- IMU:将IMU数据进行积分,得到当前时刻的位置、速度和旋转(PVQ),同时计算在后端优化中将用到的相邻帧的预积分增量,以及预积分误差的Jacobian矩阵和协方差项
2.初始化
- 首先,利用SFM进行纯视觉估计滑窗内所有帧的位姿及3D点逆深度,最后与IMU预积分进行对齐求解初始化参数(回看或者PPT进行回顾)。
3.后端滑窗优化
- 将视觉约束、IMU约束和闭环约束进行非线性优化,求解PVQ以及bias等
4.闭环检测和优化
- 利用DBoW进行闭环检测,当检测成功后进行重定位,最后对整个相机轨迹进行闭环优化。