从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例

写在前面
1.本文以vins-fusion为例，是因为其框架正统、简单清晰，易于调试和后续改进；camera-imu外参及同步时间td可实时估计；已有融合gps方案且较为容易可添加融合其它传感器。
2.本文致力于跑出稳定、较高精度的定位结果，故对imu、camera传感器的标定是必须的。为使文章流场、不至于过长，对于Realsense、Realsense-ros详细安装过程，imu、camera标定工具安装、标定，可参考文章Realsense d435i内参、外参标定和Realsense d435i驱动安装、配置及校准

一、方案

1.硬件方案

采用硬件为Intel NUC11TNKI7 + d435i。
前期准备

1.Realsense及Realsense-ros安装

安装后，运行 realsense-viewer ，添加摄像头和运动模块选项，可看到摄像头画面和imu 数据，证明安装成功。

2.slam方案

VINS Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机、汽车和AR/VR）的精确自我定位。VINS Fusion是VINS Mono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机）&#x