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RSS订阅原创 基于因子图优化的激光IMU融合SLAM学习
因子图优化激光&IMU融合激光特征的处理IMU的处理GPS的处理主要学习今年最新开源的LIOSAM.LIOSAM 点云预处理与特征提取的环节的分析见这里 legoloam系列算法之点云处理与特征提取这里主要学习的是在提取了激光特征后, 融合IMU, GPS 实现激光里程计的方法, 虽然LIOSAM也是具有回环的, 但是用的方法基本和legoloam一样, 所以重点就放在 激光里程计上.梳理一下主要文件:关于IMU的融合主要在src/imuPreintegration.cpp中完成.接
2020-12-21 02:09:24
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空空如也
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