激光SLAM
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SLAM||DUNK
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer关键组件之线程池
线程池原创 2023-02-19 17:42:13 · 93 阅读 · 0 评论 -
cartographer 工程化设计1:底层算法的创建与参数初始化
cartographer算法的创建过程和参数初始化原创 2023-02-10 12:29:31 · 6 阅读 · 0 评论 -
LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析
激光惯性初始化原创 2022-09-29 02:24:23 · 1731 阅读 · 4 评论 -
slam中ceres的用法解析
ceres的使用过程基本可以总结为:1、创建优化问题与损失核函数。 ceres::Problem problem; ceres::LossFunction *loss_function; // 损失核函数 //loss_function = new ceres::HuberLoss(1.0); loss_fun...原创 2020-05-03 00:40:36 · 7494 阅读 · 4 评论 -
多激光雷达的在线外参标定
MLOAM源码要点总结1、简介2、算法流程3、主要问题1、简介MLOAM是港科大刘明教授团队开源的多激光雷达里程计方案,其主要特色为:1、多激光雷达的外参在线标定。2、基于滑动窗口优化的多激光融合运动估计。2、算法流程1、标定模式2、里程计模式(1)、仅仅利用参考激光雷达(IDX_REF)的数据计算粗略的帧间里程计(2)、对每个激光雷达的激光数据进行降采样,并存放与:corner_points_stack_中(3)、滑动窗口窗口优化 optimizeMap()滑窗中优化的状态主要有:原创 2022-02-20 19:14:12 · 2551 阅读 · 3 评论 -
cartographer工程化设计2:ros接口层
cartographer工程化设计-ros接口层的讲解原创 2021-05-13 10:34:30 · 562 阅读 · 0 评论 -
cartographer 模块篇1 激光数据处理
传感器数据处理1、激光数据处理1.1 原始点云处理1.2 点云去畸变1.3 滤波1、激光数据处理1.1 原始点云处理1.2 点云去畸变首先, 获取该帧第一个激光点的时间戳,// 得到第一个点的时间戳 const common::Time time_first_point = time + // 第一帧时间 common::FromSeconds( synchronized_dat原创 2021-05-11 13:12:27 · 1295 阅读 · 0 评论 -
cartographer模块篇2 - 位姿插值器
PoseExtrapolator原创 2021-03-06 23:12:57 · 2285 阅读 · 2 评论 -
基于因子图优化的激光IMU融合SLAM学习
因子图优化激光&IMU融合激光特征的处理IMU的处理GPS的处理主要学习今年最新开源的LIOSAM.LIOSAM 点云预处理与特征提取的环节的分析见这里 legoloam系列算法之点云处理与特征提取这里主要学习的是在提取了激光特征后, 融合IMU, GPS 实现激光里程计的方法, 虽然LIOSAM也是具有回环的, 但是用的方法基本和legoloam一样, 所以重点就放在 激光里程计上.梳理一下主要文件:关于IMU的融合主要在src/imuPreintegration.cpp中完成.接原创 2020-12-21 02:09:24 · 4837 阅读 · 3 评论 -
legoloam系列算法之点云处理与特征提取
lins和legoloamlins和lego_loam的点云预处理环节是一样的, legoloam 在 imageProjection.cpp中完成, 而 lins 在image_projection_node.cpp中完成.原创 2020-08-12 21:35:44 · 3024 阅读 · 0 评论 -
基于卡尔曼滤波器融合的激光IMU激光里程计学习
主要学习的是港科大今年开源的LINS算法.该算法是直接在lego上面改的,主要针对的还是16线激光.算法主要的核心是在激光里程计节点, 只需要重点学习这部分就可以了.原创 2020-06-21 17:17:55 · 4024 阅读 · 1 评论 -
ALOAM mapping
首先将odometryBuf中接受到的里程计数据保存为q_wodom_curr、t_wodom_curr// 获取里程计的数据放置与 q_wodom_curr t_wodom_currq_wodom_curr.x() = odometryBuf.front()->pose.pose.orientation.x;q_wodom_curr.y() = odometryBuf.front()...原创 2020-04-02 00:15:48 · 2651 阅读 · 16 评论