基于AT89C51的L298N的寻迹小车

循迹程序
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit N1=P2^1;//Z转
sbit N2=P2^2;//Y转
sbit N3=P2^3;
sbit N4=P2^4;
sbit red_left=P2^5;//左感应
sbit red_right=P2^6;//右感应
sbit PWM1=P3^0;
sbit PWM2=P3^1;
uchar count,i;
void delay(uchar i)
{
	while(i--);
}

void Time0_Init()
{
TMOD|=0X01;
IE=0X82;
//EA=1;
TH0=0Xfe;
TL0=0x0c;
TR0=1;} 

void Time0_Int() interrupt 1
{
TH0=0Xfe;
TL0=0X0C;
if(count<i)
{
PWM1=1;
PWM2=1;}
else
{
PWM1=0;
PWM2=0;}
count=(count+1);
count=count%40;}

void stright()//感应到直走
{
	N1=0;
	N2=1;
	N3=0;
	N4=1;
}
void back()//感应不到也直走
{
	N1=0;
	N2=1;
	N3=0;
	N4=1;
}
void turn_left()// 感应控制Z转
{
	N1=0;
	N2=1;
	N3=0;
	N4=0;
}
void turn_right()// 感应控制Y转
{
	N1=0;
	N2=0;
	N3=0;
	N4=1;
}            
void xunji()//循迹程序
 {
	if(red_left==0&&red_right==0)
		back();//左右都感应不到的时候调用back子函数 直走
	if(red_left==1&&red_right==1)
		stright();//左右都感应得到的时候调用子函数stright 直走
	if(red_left==1&&red_right==0)
  {
		delay(100);
		turn_left();//
  }
	if(red_left==0&&red_right==1)
  {
		delay(100);
		turn_right();//  }
}}
void main()
{ 
  count=0;
  i=25;
  Time0_Init();
	while(1)
	{
		xunji();
	}
}