循迹程序
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit N1=P2^1;//Z转
sbit N2=P2^2;//Y转
sbit N3=P2^3;
sbit N4=P2^4;
sbit red_left=P2^5;//左感应
sbit red_right=P2^6;//右感应
sbit PWM1=P3^0;
sbit PWM2=P3^1;
uchar count,i;
void delay(uchar i)
{
while(i--);
}
void Time0_Init()
{
TMOD|=0X01;
IE=0X82;
//EA=1;
TH0=0Xfe;
TL0=0x0c;
TR0=1;}
void Time0_Int() interrupt 1
{
TH0=0Xfe;
TL0=0X0C;
if(count<i)
{
PWM1=1;
PWM2=1;}
else
{
PWM1=0;
PWM2=0;}
count=(count+1);
count=count%40;}
void stright()//感应到直走
{
N1=0;
N2=1;
N3=0;
N4=1;
}
void back()//感应不到也直走
{
N1=0;
N2=1;
N3=0;
N4=1;
}
void turn_left()// 感应控制Z转
{
N1=0;
N2=1;
N3=0;
N4=0;
}
void turn_right()// 感应控制Y转
{
N1=0;
N2=0;
N3=0;
N4=1;
}
void xunji()//循迹程序
{
if(red_left==0&&red_right==0)
back();//左右都感应不到的时候调用back子函数 直走
if(red_left==1&&red_right==1)
stright();//左右都感应得到的时候调用子函数stright 直走
if(red_left==1&&red_right==0)
{
delay(100);
turn_left();//
}
if(red_left==0&&red_right==1)
{
delay(100);
turn_right();// }
}}
void main()
{
count=0;
i=25;
Time0_Init();
while(1)
{
xunji();
}
}
基于AT89C51的L298N的寻迹小车
于 2019-04-27 22:16:38 首次发布