STC89C51基础及项目第14天：循迹小车、跟随小车、避障小车

1. 循迹小车基本原理和方案（269.114）

循迹模块使用

• TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线：
• 当发射出的红外线 没有 被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为 高电平，指示二极管一直处于 熄灭状态；
• 被检测物体出现 在检测范围内 时，红外线 被反射回来 且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为 低电平，指示二极管 被点亮

• 总结：没反射回来，D0输出高电平，灭灯
  

• 接线方式
  • VCC：接电源正极（3 - 5V）
  • GND：接电源负极
  • DO： TTL开关信号输出 0、1
  • AO： 模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

循迹小车原理

• 由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线 照射到黑线时，红外线将会 被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管 处于关闭状态，此时模块上 一个 LED 熄灭；
• 在 没有检测到 黑线时，模块上 两个 LED 常亮

• 总结：有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯
  
• 循迹模块安装在小车车头两侧：
  • 下方小车两个模块都能 反射回来红外，输出 低电平，灯亮，直走
  • 上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出 高电平且左灯灭，右模块输出 低电平且右灯亮，左转，反之右转

2. 根据循迹原理实现循迹功能代码编写（270.115）

• 代码（20./07. 循迹小车实现）（不调速方式写代码）

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "reg52.h"

sbit leftSensor = P2^7;
sbit rightSensor = P2^6;

void main(){
   
//下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走
//上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平且左灯灭，右模块输出低电平且右灯亮，左转，反之右转
	while(1){
   
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 0){
   //左右都反射回来，都低电平，直走，灯都亮
			goForward();
		}
		
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 0){
   //左边没反射回来，左高电平，左转，右灯亮
			goLeft();
		}
		
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 1){
   //右边没反射回来，右高电平，右转，左灯亮
			goRight();
		}
		
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 1){
   //左右都没反射回来，都高电平，停，灯都不亮
			stop();
		}
	}
}

3. 循迹实际测试和电位器调节（271.116）

4. 解决转弯干滑问题，加入电机调速

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "timer.h"
#include "reg52.h"

sbit leftSensor = P2^7;
sbit rightSensor = P2^6;

extern char speedLeft;
extern char speedRight;

void main(){
   
	Timer0Init();
	Timer1Init();