基于89C51单片机的智能小车——03.寻迹小车

寻迹模块使用

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，
红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，
此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮
总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯

接线方式

VCC:接电源正极（3-5V）
GND:接电源负极
DO:TTL开关信号输出0、1
AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

寻迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致
循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED
常亮
总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平 ，灭灯

寻迹模块安装在小车车头两侧
下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走
上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转

代码实现

分文件方式编程，函数声明的.h文件就不发出来啦。

//main.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "reg52.h"
 
sbit leftSensor = P2^7;
sbit rightSensor = P2^6;
 
void main()
{
    //下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走
 
    //上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转
    while(1){
        if(leftSensor == 0 && rightSensor == 0){
            goForward();
        }
        if(leftSensor == 1 && rightSensor == 0){
            goLeft();
        }
         
        if(leftSensor == 0 && rightSensor == 1){
            goRight();
        }
         
        if(leftSensor == 1 && rightSensor == 1){
            //停
            stop();
        }
    }
}

//motor.c
#include "reg52.h"
 
sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;
 
sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;
 
void goForward()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
 
void goRight()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}
 
 
void goLeft()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}
 
void goBack()
{
    LeftCon1A = 1;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 1;
    RightCon1B = 0;
}
 
void stop()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
     
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}

//delay.c
#include "intrins.h"
 
void Delay1000ms()      //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;
 
    _nop_();
    i = 8;
    j = 1;
    k = 243;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}