【OpenCV 4开发详解】图像距离变换

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经过几个月的努力,小白终于完成了市面上第一本OpenCV 4入门书籍《OpenCV 4开发详解》。为了更让小伙伴更早的了解最新版的OpenCV 4,小白与出版社沟通,提前在公众号上连载部分内容,请持续关注小白。

图像中两个像素之间的距离有多种定义方式,图像处理中常用的距离有欧式距离、街区距离和棋盘距离,本节中将重点介绍这三种距离的定义方式,以及如何利用两个像素间的距离来描述一幅图像。

欧式距离,两个像素点之间的直线距离。与直角坐标系中两点之间的直线距离求取方式相同,分别计算两个像素在X方向和Y方向上的距离,之后利用勾股定理得到两个像素之间的距离,数学表示形式如式(6.1)所示。

d = ( x 1 − x 2 ) 2 + ( y 1 − y 2 ) 2 (6.1) d{\rm{ = }}\sqrt { { {({x_1} - {x_2})}^2} + { {({y_1} - {y_2})}^2}} \tag{6.1} d=(x1x2)2+(y1y2)2 (6.1)

根据欧式距离的定义,图像中两个像素之间的距离可以含有小数部分,例如图像中的两个像素点 P 1 ( 1 , 0 ) {P_1}(1,0) P1(1,0) P 2 ( 0 , 1 ) {P_2}(0,1) P2(0,

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实现效果:http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 如何在你的电脑上运行这个程序? 1,它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能,具体安装信息请见: http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html,当你配置好cvblobslib之后,你可以用这一的程序进行测试:http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar 2,视频中两个摄像头之间的距离是6cm,你可以根据你摄像头的型号,来选择合适的距离来达到最好的效果。 3,在进行测距之前,首先需要对摄像头进行标定,那么如何标定呢? 在stdafx.h中把"#define CALIBRATION 0"改成 “#define CALIBRATION 1”表示进行标定,标定之后,你就可以在工程目录下的"CalibFile" 文件夹中得到标定信息的文件。如果标定效果还不错,你就可以吧"#define CALIBRATION " 改成0,以后就不需要再标定,直接使用上一次的标定信息。你还需要把"#define ANALYSIS_MODE 1"这行代码放到stdafx.h中。 4,视频中使用的是10*7的棋牌格,共摄录40帧来计算摄像头的各种参数,如果你像使用其他棋盘格,可以在 "StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。 5,如果你无法打开摄像头,可以在 "StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。 6,About computing distance: it interpolates the relationship between depth-value and real-distance to third degree polynomial. So i used excel file "interpolation" for interpolation to find k1 to k4, you should find your own value of these parameters. 7,你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块,从而来得到更好的视差图。 8,在目录下的”distance“文件夹中,有计算距离信息的matlab代码。 9,如果你想了解基本的理论,可以看一下这个文档:http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf 视频中环境:vs2008,opencv2.1
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