基于光流的3D速度检测

光流的概念在1950年由Gibson首次提出。它是在观察成像平面上空间移动物体的像素移动的瞬时速度。利用图像序列中时域中像素的变化以及相邻帧之间的相关性，找到前一帧与当前帧之间的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息。一般而言，光流是由前景物体本身的移动，相机的移动或场景中两者的联合移动引起的。

假设我们有两个图像I和J，它们之间有一个小的转换，可以表示如下。

其中，I（x）和J（x）可以看作是一个映射函数，其中像素位置x为自变量，像素灰度为因变量。这两个图像。我们从优化的角度考虑这个问题，如下

通过连续地调整该二维平移d，J和I之间的差异被最小化。

为了解决这个问题，我们首先求解目标函数相对于自变量的导数，可以得到以下公式。

接下来，我们采用J（x + d）的一阶泰勒展开式，然后将其简化为误差函数的导数，如下所示：