CLions使用环境配置

1.CLion配置ROS工程

最重要的一点就是配置环境变量，主要是指当前这个工程的环境变量。

• 方法1：在zshrc中设置clion的启动命令，然后在命令行启动clion之前，先source ./devel/setup.zsh刷新要打开的ros工程的环境变量，这样再用clion命令启动的时候，就可以自动读取到当前ros包的环境变量。
• 方法2：直接打开clion，然后在cmake中添加环境变量。printenv查看环境变量，其中的PKG_CONFIG_PATH就是ros包的环境变量，所以也是需要先source ./devel/setup.zsh，然后把路径加到PKG_CONFIG_PATH中，然后再复制这个环境变量到clion的cmake环境变量中。不过实际上CMake只会去读CMAKE_PREFIX_PATH这个环境变量，上面source的时候实际也会往这里面添加，所以最后真正复制环境变量的时候，复制这个环境变量即可。
  和CMake配置相关的环境变量：CMAKE_PREFIX_PATH

clion配置ROS工程官方教程：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html

总结：

1. 先在工作空间编译ros工程，编译出build devel两个文件夹；
2. source ./devel/setup.zsh刷新出当前工程的环境变量，然后printenv | grep CMAKE打印CMAKE_PREFIX_PATH环境变量，然后复制它备用
3. 用clion打开ros工程，选择catkin_ws/src/目录下的CMakeLists.txt打开，因为这个是所有ros包的总的cmake文件。并且这个文件是第一步编译之后自动生成的；
4. 打开file - settings - Build, ecexution, Deployment ，其中的ToolChains最好选择系统自己的cmake，不要使用clion自己绑定的cmake。
5. 打开file - settings - Build, ecexution, Deployment ，其中的CMake选项中，在CMake options中添加：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<WORKSPACE_DIRECTORY>/devel，Build directory中添加：<WORKSPACE_DIRECTORY>/build。注意：<WORKSPACE_DIRECTORY>是工程路径，要写成绝对路径！这样设置的话才会把
   
6. 打开file - settings - Build, ecexution, Deployment ，其中的CMake选项中，打开Environment选项，把刚才复制的CMAKE_PREFIX_PATH环境变量直接赋值进去即可。
   

2.CLion插件

• CodeGlance——右侧minimap功能
• Atom Material Icons——图标
• Nyan Process Bar——进度条
• Power Mode——写代码带特效（影响写代码，不推荐用）
• CMake simple Highlighter——CMake语法高亮
• .ignore——各种ignore文件的配置
• Docker
• ROS Supprot——这个并不是编译ROS工程的必备，同时可能开发时间过于久远，和现在的CLion配合不好，会导致Clion崩溃。
• CMake Plus——增强版CMake，可以查看CMakeLists.txt的结构等，但是付费
• Idea Vim——Vim相关