qq_42739167的博客

问题原因：没有找到/camera/imu的topic，由此可以基本确定出现文章开头所说的问题原因在于D435i的imu信息并没有输出所以导致不能获得轨迹，也就导致了不能在之前的rviz界面显示轨迹。解决办法——修改launch文件在找到问题原因之后，解决起来就比较好办了，如果你已经按照文章 《从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono》所说的步骤修改了launch文件还是报错的话，那么按照我所说的再次打开realsense包中的名称为rs_camera.launch 的laun

IMU预积分主要干了2件事：主要出现在vins_estimator/src/factor/integration_base.h中。1).IMU预积分获得α、β、γ值2).误差传递函数的获取。一.连续形式IMU获取的是线加速度和角速度，通过对IMU测量量的积分操作，能够获得机器人的位姿信息。IMU测量值包括加速度计得到的线加速度和陀螺仪得到的角速度。式子一左侧上标^为IMU线加速度测量值，右侧没有上标^代表的是线加速度真实值，ba为加速度偏置，测得的线加速度是重力加速度和物体加速度的合矢量

VINS的视觉处理前端的视觉跟踪模块（feature_trackers）。论文第四章A节（IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end）可以看到其算法主要包括以下内容：1、对于每一幅新图像，KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪；2、检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目(100-300)；3、通过设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来执行均匀的特征分布；4、利用基本矩阵模型的RANSAC算法进行外点剔除；(跟踪失败

[×××.launch]is neither a launch file in package [××] nor is [××] a launch file name解决办法cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashcatkin_ws 是你的工作空间的名称，但是这样只是暂时解决了，本次有效。一劳永逸的解决办法是：打开.bashrc文件gedit ~/.bashrc把下面这句话添加进去，保存文件source ~/catkin_ws/devel/setup