ros
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qq_42739167
这个作者很懒,什么都没留下…
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vins-mono--视觉跟踪--feature_trackers
VINS的视觉处理前端的视觉跟踪模块(feature_trackers)。论文第四章A节(IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end)可以看到其算法主要包括以下内容:1、对于每一幅新图像,KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪;2、检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目(100-300);3、通过设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来执行均匀的特征分布;4、利用基本矩阵模型的RANSAC算法进行外点剔除;(跟踪失败原创 2022-05-11 13:33:16 · 565 阅读 · 0 评论 -
vins-mono编译问题--rosrun launch问题
[×××.launch]is neither a launch file in package [××] nor is [××] a launch file name解决办法cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashcatkin_ws 是你的工作空间的名称,但是这样只是暂时解决了,本次有效。一劳永逸的解决办法是:打开.bashrc文件gedit ~/.bashrc把下面这句话添加进去,保存文件source ~/catkin_ws/devel/setup原创 2022-05-10 10:57:44 · 980 阅读 · 0 评论 -
Ros中launch文件运行多个节点
一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件,可以一次性启动多个 ROS 节点。<launch> <! -- 添加被执行的节点 --></launch>例如<launch> <node pkg="hell原创 2022-04-29 19:38:49 · 935 阅读 · 0 评论 -
ros的catkin_ws/src的CMakeList.txt原文件
# toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace# catkin/cmake/toplevel.cmakecmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE)# search for catkin within the workspaceset(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}")execute_p.原创 2022-04-29 10:34:42 · 331 阅读 · 0 评论 -
ros功能包安装
正确指令:sudo apt-get install ros-kinetic-dwa-local-planner以后安装安装包,用sudo apt-get install ros-kinetic-缺少的PACKAGE即可例如系统提示找不到slam-gmapping,你就可以:sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping要查找可用的软件包,请运行:apt-cache search ros-kinetic软件包的依赖问题还可能出现在重复安装...原创 2022-04-29 09:29:00 · 1845 阅读 · 0 评论