vins-mono编译问题--rosrun launch问题

[×××.launch]is neither a launch file in package [××] nor is [××] a launch file name解决办法

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

catkin_ws 是你的工作空间的名称，但是这样只是暂时解决了，本次有效。
一劳永逸的解决办法是：
打开.bashrc文件

gedit ~/.bashrc

把下面这句话添加进去，保存文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashrc

再在终端执行

source ~/.bashrc

然后

rosrun ROS包名 launch文件名

举例报错：

[euroc.launch] is neither a launch file in package [vins_estimator] nor is [vins_estimator] a launch file name

举例vins-mono编译问题

编译--在工作空间~/catkin_ws下使用catkin_make命令即可编译ROS包.

catkin_make            # 编译当前工作空间下的所有ROS包

编译完成后,可以看到工作空间下多出了build和devel目录,目录结构如下:

catkin_ws/                     # 工作空间
├── src
│   └── VINS-Mono
│       ├── feature_tracker            
│       ├── pose_graph            
│       ├── vins_estimator        
│       ├── ar_demo                    
│       ├── benchmark_publisher        
│       ├── camera_model            
│       └── config                    
├── build/                    
└── devel/
    └── setup.bash

其中devel目录下有setup.bash脚本,运行该脚本才能让工作空间下的包被ROS发现.因此每次运行VINS-Mono程序之前,都要先运行该setup.bash脚本:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

此处工作空间名称可能不一样

    每次启动命令行都执行一遍上面命令比较麻烦,因此一般将上调命令加入到~/bashrc脚本的最后一行.~/bashrc在每次启动命令行时自动执行,因此我们添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令也被执行,从而使VINS-Mono的包被ROS发现.

准备数据

本次实验使用Euroc MAV数据集,需要下载bag格式的数据集,放置在任意路径下,例如本次下载其中的MH_01_easy.bag数据集,放置在~/Dataset/MH_01_easy.bag路径下.

运行步骤如下：

1.roscore        # 启动一个ROS核心

2.source devel/setup.bash                               #新窗口下执行

3.roslaunch vins_estimator euroc.launch         # 运行vins_estimator包下的euroc.launch文件

4.source devel/setup.bash                                #新窗口下执行

5.roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch     # 运行vins_estimator包下的vins_rviz.launch文件

6.rosbag play MH_01_easy.bag                        # 播放对应路径下的MH_01_easy.bag数据集

注：在播放ROS bag数据集前应先运行上节提到的两个launch文件.