只是个人笔记,看到错误还望指正
参考了大牛的博客,让我看论文事半功倍,顶起来(人家还开源的自己的代码!!)博主文章导航(分门别类,实时更新,永久置顶)_闲情逸致~-CSDN博客_分门别类
1 PatchMatchStereo:
倾斜支持窗口模型思想:为所有像素点找到属于它的动态视差平面,为每个像素根据视差d(未知,有多种可能)分配一个平面
通过估计最优平面得到最优视差,估计最优平面是通过找到该像素的最小聚合代价值。
Wp是局部窗口,W是权重值,基于同一个平面的颜色相似的假设,通过颜色差异来分配权值。P是衡量左右图像的像素的不相似度。q是左视图像素,减去视差d得到右图像待匹配点。P值越好,说明平面估计的越好,视差越准确。
一定会有一些像素在同一个平面上,图像可看作多个像素块,而每个像素块可有一个近似的视差平面
为每个像素随机(按照一定约束随机分配)分配平面,通过以下约束进行迭代:
空间传播:空间上相邻的像素极可能有相似的平面,像素点p当前的平面为f,则检查邻域内的像素的平面f1是否更适合p。合适就换,通过检查f1对应平面的代价聚合m是否比f平面对应的代价聚合小,小就更合适。
视图传播:同名像对会有相同的视差值,同名像对会有相似的视差平面。像素点p当前的平面为f,则检查右视图上同名点的平面转换至左视图坐标系后的平面f1是否更适合p。合适就换
平面优化:平面优化目标是通过优化视差平面f的参数而进一步减小像素p的聚合代价值m。使原先的平面参数在小范围内变化,得到新的平面,聚合代价值m小,就说明改后平面好,换。
视差优化:一致性检查和视差填充,视差填充针对于误匹配像素和遮挡像素