四足机器人
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ubuntu 18.04上成功搭建tower环境
ubuntu 18.04上搭建tower环境原创 2022-06-10 17:43:59 · 328 阅读 · 0 评论 -
两台ubuntu电脑如何搭建局域网以及通信
两台Ubuntu电脑ping通原创 2022-05-03 16:11:31 · 3325 阅读 · 0 评论 -
双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释
双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释如果看完相关博文的推导过程,感觉还是不太明白其原理,故自己将思路重新梳理整理了一下,因此本文不涉及推导过程,力求以一种简单的方式说明其工作原理。将双足机器人模型简化为一个倒立摆模型或小车-桌子模型,后者在推导ZMP点的位置更加直观些,推导出来的运动方程将ZMP的位置与质心的位置和加速度联系在一起。所以在身体运动过程中,实际的zmp位置是会根据机器人实际的运动变化而变化的,我们整体控制的目的是使实际的zmp位置与参考的zmp位置之间的误差尽可能小一些,这样机器人在运动过原创 2022-04-15 15:23:20 · 4060 阅读 · 0 评论 -
pybullet环境下获得urdf文件中各关节id
pybullet环境下获得urdf文件中模型的关节Id原创 2022-03-28 20:19:39 · 513 阅读 · 0 评论 -
机械臂正向运动学原理通俗解释
机械臂和四足机器人中正向运动学理解正向运动学可以理解为关节运动量的传递。定性理解:关节的运动量都是以在前面一个关节上建立的坐标系为参考旋转多少角度,一个关节运动会带动后面的关节运动,会导致固定在关节上的坐标系的位姿(位置和姿态)发生变化,所以每个关节绕各关节坐标系旋转一定角度最后会在末端产生一个累积的影响。定量理解:想知道各关节运动一个角度会使末端位姿发生什么变化呢?首先需要选定一个基坐标系,一般选择一端连着固定连杆,另一端连着活动连杆的关节坐标系作为基坐标系,比如机械臂一般选择基座为基坐标系,四足机原创 2022-03-09 14:29:51 · 1788 阅读 · 0 评论 -
深度强化学习-SAC的网络结构和功能的通俗解释
深度强化学习-SAC的通俗解释本blog不涉及具体理论解析,只希望从应用角度对算法进行解读。如果想详细了解详细理论推导,可以参考博文:最前沿:深度解读Soft Actor-Critic算法1、算法优点:SAC采用一种off-policy的随机策略。离线:探索策略和学习策略不是同一个网络,随机:...原创 2022-02-22 16:07:16 · 3412 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 安装python_pcl教程(亲测有效)
ubuntu 18.04 安装python_pcl教程(亲测有效)按照网上的教程一致不能安装成功,之后终于找到一个可以解决的方法链接: https://pan.baidu.com/s/1kAgRZMeGezts9EG7Z_v96w 提取码: 37vq 从网址中下载下来,用下面的指令安装(这里面要求python版本为3.7的)pip install python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl结果图这样显示安装成功。2、验证pythoni原创 2021-09-18 18:48:53 · 704 阅读 · 5 评论 -
安装gazebo并与ROS之间通讯
安装gazebo并与ROS之间通讯1、打开下列网址,在右上角选择对应的版本,目前发现ubuntu18.04只能安装9.http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing2、按照 step by step 的安装方式,即可安装成功。3、ROS与gazebo通讯http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing按照指示安装即可成功。...原创 2021-09-18 08:48:12 · 280 阅读 · 0 评论 -
四足机器人(一)--------ubuntu18.04下MIT的cheetah开源代码环境配置(视频演示)
ubuntu18.04下MIT的cheetah开源代码环境配置1、下载环境代码并且解压https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software2、安装依赖项sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc buil原创 2021-09-15 15:28:35 · 2163 阅读 · 4 评论