双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释

最新推荐文章于 2024-08-01 16:47:42 发布
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分类专栏： 四足机器人 文章标签： 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42744739/article/details/124195783
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本文以通俗方式解释双足机器人ZMP预观控制算法，将其简化为倒立摆模型，强调ZMP与质心位置及加速度的关系。控制目标是减小实际ZMP与期望ZMP的误差，通过控制器计算质心运动并反馈跟踪ZMP，确保机器人运动稳定性。控制器根据参考ZMP和状态误差调整质心加速度，执行器则据此得到实际ZMP和质心坐标。
摘要由CSDN通过智能技术生成

双足机器人ZMP预观控制算法通俗解释

如果看完相关博文的推导过程，感觉还是不太明白其原理，故自己将思路重新梳理整理了一下，因此本文不涉及推导过程，力求以一种简单的方式说明其工作原理。

将双足机器人模型简化为一个倒立摆模型或小车-桌子模型，后者在推导ZMP点的位置更加直观些，推导出来的运动方程将ZMP的位置与质心的位置和加速度联系在一起。所以在身体运动过程中，实际的zmp位置是会根据机器人实际的运动变化而变化的，我们整体控制的目的是使实际的zmp位置与参考的zmp位置之间的误差尽可能小一些，这样机器人在运动过程中才能够稳定。所以我们需要根据期望的ZMP位置（期望的落脚点）计算出质心的运动情况和实际的ZMP位置，并且反馈跟踪ZMP位置。

控制原理图如图所示
在这里插入图片描述
（1） 参考zmp位置：一般人为规划ZMP的参考坐标，即规划的落脚点，x方向为步长，y方向是两条腿之间的宽度，这些都是比较容易确定的；

（2） 控制器：根据跟踪误差，状态反馈和未来的参考位置构建控制器，输出质心加速度变化率u的值，作为执行器的输入；

（3） 执行器：根据系统的状态转移方程和运动方程获得实际的zmp值和CoM坐标值；

如果想进一步学习推导过程可以参考以下博文。
双足机器人zmp原理推导

bloomerOAO
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步态控制之ZMP
xiaoc100200的博客
06-08 746
ZMP 是机器人在支撑面上的一个点，在这个点上，支撑面的所有水平力矩为零。换句话说，ZMP 是重力中心投影点在支撑面上的位置。
零倾覆力矩点（ZMP）
最新发布
weixin_46300916的博客
09-15 963
从形式上讲，ZMP 指的是空间中相对于一个平面（通常是地平面）抵消接触力矩的点的集合。这个集合实际上是一个轴，而不是一个点，但为了方便起见，让我们按照传统的推导方法来计算地面平面上的 ZMP。这一推导从任何多刚体系统的牛顿-欧拉运动方程开始：其中，为机器人的总质量，为重力矢量，为系统的重心，为加速度，为固定点的角动量变化率。在右侧，表示净接触扭矩，即施加到机器人上的所有接触扭矩之和，坐标取自质心 (COM)。
ZMP 实现机器人行走
02-02
ZMP 实现机器人行走 This paper is devoted to the permanence of the concept of Zero-Moment Point, widelyknown by the acronym ZMP. Thirty-five years have elapsed since its implicit presentation (actually before being named ZMP) to the scientific community and thirty-three years since it was explicitly introduced and clearly elaborated, initially in the leading journals published in English. Its first practical demonstration took place in Japan in 1984, at Waseda University, Laboratory of Ichiro Kato, in the first dynamically balanced robot WL-10RD of the robotic family WABOT. The paper gives an in-depth discussion of source results concerning ZMP, paying particular attention to some delicate issues that may lead to confusion if this method is applied in a mechanistic manner onto irregular cases of artificial gait, i.e. in the case of loss of dynamic balance of a humanoid robot. After a short survey of the history of the origin of ZMP a very detailed elaboration of ZMP notion is given, with a special review concerning “boundary cases” when the ZMP is close to the edge of the support polygon and “fictious cases” when the ZMP should be outside the support polygon. In addition, the difference between ZMP and the center of pressure is pointed out. Finally, some unresolved or insufficiently treated phenomena that may yield a significant improvement in robot performance are considered.
点在多边形内_仿人双足机器人步态规划——零力矩点（ZMP）
weixin_39757169的博客
12-03 1599
什么是ZMP？我们首先考虑二维情况，机器人足底受到竖直方向力具有相同的符号（方向）。同时，由于地面与足底之间有摩擦，其水平方向上的分量也是存在的。我们分别表示出了足底每单位长度上地面作用力的铅垂分量 和水平分量 。这两种分力同时作用在仿人机器人的足底上。我们用作用于足底某点的一个等效力和力矩来替换沿足底的分布力。水平分力 、铅垂分力 和绕点p的力矩 可计算如下： 当 时，机器人将在这个...
【花雕学编程】Arduino FOC 之双足机器人步态控制和平衡控制算法
雕爷学编程
08-01 1222
Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
5、双足机器人mpc动力学模型
06-25 447
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【关于四足机器人那些事】零力矩点（zmp）
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离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵，然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例： X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Python结果示例： x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 要深入了解，请参阅以下文章。 源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。
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基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真.pdf
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双足机器人动态步行控制研究
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本文基于双足步行机器人ZMP控制与动力学模型，取得了以下主要的研究成果： 首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人...
双足机器人ZMP补偿优化与变结构控制
"该资源是一篇2008年的工程技术论文，主要研究双足机器人的变结构控制策略，特别是ZMP补偿优化方法，用于改善双足机器人的稳定性及动态行走性能。作者通过实时调整机器人重心位置来补偿稳定姿态所需的力矩，确保...
预览控制；预见控制；预测控制；预观控制（preview control）
FL1717的博客
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1. 简介本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文， Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Zero-Moment Point 以及《仿人机器人》一书，算法的代码已开源，详见文末链接。在实际的无人驾驶车辆开发过程中，转向机构的两大特性往往比较受关注：（1）转向时延/时滞以及（2）转向系零漂，本文主要介绍转向系时延问题，并且给出清华大学徐少兵老师论文中的处理方法。(1)线控转向系统（SBW…
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