相机标定为什么得到的旋转矩阵的尺寸是3*1的呢？（实践出真知）

已于 2022-02-20 14:20:09 修改
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分类专栏： python 图像处理 文章标签： 图像处理
于 2021-01-27 20:34:19 首次发布
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相机标定为什么得到的旋转矩阵的尺寸是3*1的呢？

欢迎点进这个博客的新手们！
我第一次动手标定一个相机就发现标定结果中旋转矩阵尺寸是3乘1，我很疑惑因为课上一直讲是3*3的旋转矩阵，于是找了很多博客都没有个解答，最后还是请教了师兄才知道其中的原理，因为得到的根本就不是旋转矩阵，而是旋转向量。

1、旋转向量和旋转矩阵是什么关系呢？
旋转矩阵R一般形式，
在这里插入图片描述
旋转向量只有3个自由变量，所以能够将其表示为一个单位向量K,和一个标量theta.在这里插入图片描述
这样R就可以表示成如下形式
在这里插入图片描述

bloomerOAO
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