凳子花❀的博客

ADIS16465基本读写程序及资料实验室老师让做ADIS16465读取，网上可以参考的很少，故把自己做的分享出来。分享的资料里面的程序都是本人自己写的，本代码使用的嵌入式处理器为stm32f407，很多地方没有优化，初次学习ADIS，可能有很多错误，请大家相信自己。资料里还有一些四元数欧拉角的资料，还有卡尔曼滤波的资料，还有捷联惯性导航技术电子书，还有一些关于ADIS的论文，如有侵权请联系。...

工程使用stm32f407开发，imu单元为ADIS16465-1 BMLZ,通过spi通信读取imu的输出寄存器，对读取到的三轴加速度值和三轴陀螺仪值利用四元数进行姿态解算，最后得到pitch和roll。由于只通过六轴传感器无法得到yaw，工程中只是对陀螺仪输出的角速度进行了简单的积分，误差较大。四元数原理参考网上：https://blog.csdn.net/guanjianhe/articl...

这篇文章写得炒鸡详细而且很全面，易于理解，建议新手查看C语言中内嵌汇编asm语法下面这两篇文章作为补充来看C语言内嵌汇编：asm volatileC语言ASM汇编内嵌语法

1. 前言最近做项目想要实现一下tengine，无奈手头没有板子，通过搜集资料，选择先通过qume模拟器查看一下在riscv64上实现的效果，本文主要参考虫叔的这篇文章：Tengine 支持 RISC-V 模型部署-C910。因为虫叔写的比较早，代码更新了一部分，所以我只是在原文基础上进行一些补充。2. 实现过程2.1 环境2.1.1 工具下载Ubuntu Linux16.04csky-qemu-x86_64-Ubuntu-16.04-20210202-1445riscv64-linux-x8