史上最全！！！ARM架构下的NVIDIA Xavier安装ROS-Melodic以及使用速腾激光雷达+A-loam获取点云图

**

一、ARM架构下的NVIDIA Xavier 切换国内的源

**
这里不要换成AMD架构的PC平台的软件源，需要换成配套ARM使用的源。

1. 首先备份下之前的 source.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

2. 修改 source.list
   这里推荐的使用的是清华源且Xavier对应 的系统是18.04(bionic)

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

保存一下source.list

3. 更新

sudo apt update

**

二、ROS Melodic 版本安装

**

1. 更换ROS源
   添加ROS官网的源指令如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

但官网的源下载速度过慢，这里推荐更换清华源或中科大源，个人推荐清华源。
清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果想要更换其他源直接输入你想要更换的源的指令即可。

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

上面这个设置失败的话可使用下面这个替代的秘钥，两个只要有一个能执行成功即可。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. ROS安装

首先更新一下软件源 sudo apt-get update
接下来安装ROS的桌面完整版(Desktop-full) sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
等待ing

4. 初始化ROS

rosdep 是ROS中自带的工具，主要功能是为某些功能安装包安装系统依赖，同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具，如果提示找不到命令rosdep，则执行：

sudo apt install rospack-tools

接下来执行命令进行初始化以及更新ROS

sudo rosdep init
rosdep update

此处更新失败的较多，最好的解决办法是科学上网，其次是手机开热点，电脑连接手机热点进行更新。我总结了几种出错的解决方法。

首先是sudo rosdep init出错，最常见的就是：

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

解决方法：

打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

这个ip地址可能随时会变，因此保险起见登录IPAddress.com，在里面输入 raw.githubusercontent.com查找最优ip地址，查到后改为这个ip
再执行sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

先sudo apt-get update再执行sudo rosdep init 会出现已有该文件的错误

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

只要将这个文件删除sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list再执行sudo rosdep init即可。不成功的话多执行几次，初始化成功会出现

wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update

然后执行rosdep update这也会出现报错，大多都是超时或网络的原因导致的（科学上网完美解决）经常出错情况如下：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

ERROR: unable to process source [http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml]:

<urlopen error _ssl.c:489: The handshake operation timed out> (http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml)

ERROR: error loading sources list:
    The read operation timed out

解决方法：
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py 中的值，改大一点就可以了，这里我改到了100。分别执行以下三个指令：

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

通过搜索功能找到DOWNLOAD_TIMEOUT =15.0修改数值保存即可。
多执行rosdep update几次。
实在不行的话（这里是指执行了一下午 哈哈哈）下面有一个不太推荐的解决办法就是直接下载文件替换到本地，可直接跳过Hit过程，连接本地文件。
文件下载地址为 github.com
该方法参考连接为https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250 步骤非常详细。

5. 添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

rosinstall 也是ROS中一个常用工具，可以下载和安装ROS中的功能包程序

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. 运行小海龟的例子看ROS是否安装成功

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

**

三、激光雷达+A-loam获取点云图

**

1. 激光雷达采用的是速腾聚创16线激光雷达

首先安装libpcap-dev：

sudo apt-get install libpcap-dev

然后创建 ROS工作目录并将例程克隆到工作空间进行编译

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2. A-loam
   例程链接为 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
   同样放到工作空间中进行编译。

3. 接下来主要讲讲我在编译这两个包所出现的问题，错误顺序记不清了。

错误一：Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):
  Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir,
  which is not found.  It does neither exist as an absolute directory nor in
  '/opt/ros/melodic//usr/include/opencv'.  Check the issue tracker
  'https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues' and consider
  creating a ticket if the problem has not been reported yet.
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package)
  open_quadtree_mapping/CMakeLists.txt:24 (find_package)

我们安装的opencv版本应为opencv4，出错的原因是'/usr/include/opencv'所以我们只需要更改一下位置为/usr/include/opencv4就可以了，执行以下指令：

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

改掉第96行为/usr/include/opencv4
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/107666708

错误二：fatal error: pcap.h: No such file or directory

在编译的时候，发现没有pcap.h头文件去这个网站里面下载libpcap压缩包
http://www.tcpdump.org/#latest-release
然后解压之后 cd libpcap-1.9.0，执行以下指令：

cd libpcap-1.9.0
./configure

然后把libcap-1.9.1/pcap/中的pcap.h文件复制到/usr/include/中

sudo cp pcap.h /usr/include/

原文链接：https://blog.csdn.net/wuyou1995/article/details/104742424

错误三：Opencv4 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE找不到解决方法

原文链接：https://blog.csdn.net/Bixiwen_liu/article/details/107345635

错误四：最大也是最麻烦的一个错误 --缺少ceres库，编译ceresku时又缺少glog
需要下载的包如下图：

ceres包下载链接 github.com
googletest包下载链接 github.com
gflags包下载链接 github.com
glog包下载链接 github.com
这四个包的编译顺序为googletest、gflags、glog、ceres。
编译指令为

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

其中googletest正常编译就可，gflags、glog这两个包的编译参考原文链接为https://blog.csdn.net/yuchunhai321/article/details/87428994?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_utm_term-3&spm=1001.2101.3001.4242
上面三个包都编译成功了再编译ceres包，ceres包编译成功后再将上面我们所要用的A-Loam和激光雷达包重新编译，应该不会有什么报错了。

4. 获取点云图
   首先要配置雷达与你的设备在同一网段，激光雷达的默认ip地址为192.168.1.200，设备ip地址设为192.168.1.102即可通信。具体配置设备的步骤详见原文链接
   https://blog.csdn.net/a1034214328/article/details/107024456
   配置好设备与激光雷达便可进行点云的记录，在这写一个.sh脚本同时调用两个包比是比较方便的。
   
   具体运行的指令为：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

若要进行点云数据的保存则运行：

rosbag record /rslidar_points

该指令会记录你获取的所有点云数据，并保存到你运行脚本的文件夹中，若要重现点云数据则需要先运行ROS再读取该点云数据包以及运行A-Loam，可以看到点云重建的三位图，指令如下：

roscore
rosbag play  bagname
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

效果图