理解DreamerV2中似然损失与KL散度损失

最新推荐文章于 2024-07-12 01:52:05 发布

亦复何言？？

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文章标签：机器学习人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42770218/article/details/136911787

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假设有一组有m个样本的集合 $X=\left \{ x^{(1)},...,x^{(m)} \right \}$ ，由未知的真实数据分布 $p_{data}(x)$ 生成。而我们的模型可以表述为 $p_{model}(x;\theta_{real} )$ , $\theta$ 为我们模型的参数。 $p_{model}(x;\theta_{estimate} )$ 估计真实的概率分布 $p_{data}(x)$ 。

1. 最大似然估计

最大似然估计（Maximum Likelihood Estimation，MLE），又叫极大似然估计，是统计学中应用最广泛的一种未知参数估计方法。它可以在已知随机变量属于哪种概率分布的前提下，利用随机变量的一些观测值估计出分布的一些参数值。所谓观测值，就是随机变量的采样值，也就是这个随机变量试验的真实结果值，因为是我们能”看到”的值，所以称为观测值。

似然函数是一种关于统计模型中的参数的函数，表示模型参数的似然性。似然函数是给定联合样本值 x 下关于（未知）参数 θ 的函数：

使模型预测的分布 $p_{model}(x;\theta_{estimate} )$ 可以和数据真实分布一致，就是要确定当前模型参数 $\theta$ 使模型可以解释真实分布样本集 $X=\left \{ x^{(1)},...,x^{(m)} \right \}$ ，问题转换成了一个已知样本集估计参数 $\theta$ 的问题，参数 $\theta$ 的最大似然估计为：

$\begin{aligned} & \hat{\theta}=\arg \max _\theta p_{\text {model }}(\mathbb{X} ; \theta) \\ & =\arg \max _\theta \prod_{i=1}^m p_{\text {model }}\left(x^{(i)} ; \theta\right) \end{aligned}$

为了便于计算进行对数化，

$\hat{\theta}=\arg \max _\theta \sum_{i=1}^m \log \left(p_{\text {model }}\left(x^{(i)} ; \theta\right)\right)$

对上述公式我们可以除以 m 求平均，m趋于无穷大时，此时该式子变为将数据经验分布 $\hat{p}_{d a t a}$ 作为概率密度，求 $p_{model}(x;\theta )$ 的期望，并最大化。

$\hat{\theta}=\arg \max _\theta \mathbb{E}_{\mathrm{x} \sim \hat{\mathrm{p}}_{\text {data }}} \log \left(p_{\text {model }}(x ; \theta)\right)$ ，通过负对数似然就可以将这个问题转化为最小化问题。

当对数似然函数取得了最大值，我们认为预测模型趋近于真实模型，预测分布趋近于真实分布。

2. KL散度估计

$\mathrm{KL}(P \| Q)=\sum_i P(i) \log \left(\frac{P(i)}{Q(i)}\right)$

最大似然的另一种观点为最小化训练集上的经验分布 $\hat{p}_{d a t a}$ 和模型分布之间的差异，这个差异我们通常使用KL散度进行描述：

$D_{K L}\left(\hat{p}_{\text {data }} \| p_{\text {model }}\right)=\mathbb{E}_{x \sim \hat{p}_{\text {data }}}\left[\log \left(\hat{p}_{\text {data }}(x)\right)-\log \left(p_{\text {model }}(x)\right)\right]$

$\hat{p}_{d a t a}$ 为数据的经验分布，和模型无关，所以要最小化散度，我们只需要最小化:

$-\mathbb{E}_{x \sim \hat{p}_{\text {data }}}\left[\log \left(p_{\text {model }}(x)\right)\right]$

显然最小化KL散度就是在最小化分布之间的交叉摘。(KL散度 - 目标分布熵 = 交叉熵)

所以给定样本集，用最大似然和最小化KL散度优化模型参数是等价的（都要假设模型输出的分

布，用样本集计算或代替真实分布）。

3. MSE

针对Z=X-Y， $f_{Z}(z)=\int_{-\infty}^{+\infty} f_X(x) f_Y(x-z) d x$ ，如果两随机变量独立则有：

$f_Z(z \mid Y=y)=f_X(z+x)$

假设预测分布和真实分布相互独立，且给定真实值分布条件下，模型预测值与真实值之间的误差服从标准高斯分布， $Z\mid{X}=(X-\hat{X})\mid{X}\sim N(0,1)$ ， $(\mu=0, \sigma=1)$

$p_{Z\mid{X}}(z)=\frac{1}{\sqrt{2 \pi}} \exp \left(-\frac{\left(z\right)^2}{2}\right)=p_{Z\mid{X}}\left(x- \hat{x} \right)= \frac{1}{\sqrt{2 \pi}} \exp \left(-\frac{\left(\hat{x} - x\right)^2}{2}\right)$

$p_{\hat{X}}(z+x_{i})=p_Z(z \mid X=x_{i})=\frac{1}{\sqrt{2 \pi}} \exp \left(-\frac{\left(z\right)^2}{2}\right)$

令 $\hat{x}=z+x_{i}$ ， $p_{\hat{X}}(\hat{x})=\frac{1}{\sqrt{2 \pi}} \exp \left(-\frac{\left(\hat{x}-x_{i}\right)^2}{2}\right)$

已知真实分布样本时，求得了预测模型应该的目标分布。

将预测出的样本视为参数估计中采集的真实样本，添加最大似然约束，“让最优预测模型接近预测模型”，即让预测模型达到理论上能做到的最优预测模型，从而预测真实分布。最大化似然函数，

$\hat{\theta}=\arg \max _\theta \sum_{i=1}^m \log \left(p_{\hat{x}}\left(\hat{x}=\hat{x}^{(i)} ; \theta\right)\right) \\ =\arg \max _\theta \sum_{i=1}^m \log\frac{1}{\sqrt{2 \pi}} \exp \left(-\frac{\left(\hat{x}^{(i)}-x_{i}\right)^2}{2}\right) \\ =\arg \max _\theta -\sum_{i=1}^m\left(\hat{x}^{(i)}-x_{i}\right)^2$

该式子的对比均方误差 $MSE=\frac{1}{m}\sum_{i=1}^m\left(\hat{x}^{(i)}-x_{i}\right)^2$ ，两者显然等价，最小化均方差和最大化似然函数会得到相同的最优参数 $\hat{\theta}$ 。从概率的角度来说MSE是基于预测分布和真实分布相互独立，且给定真实值分布条件下，模型预测值与真实值之间的误差服从标准高斯分布假设的最大似然。

4. MASTERING ATARI WITH DISCRETE WORLD MODELS论文

4.1 Gaussian Likelihood

用高斯模型生成数据，就是假设模型输出的数据分布 $p_{model}(x;\theta )$ 为高斯分布，

应用最大似然估计， $\hat{\theta}=\arg \max _\theta \mathbb{E}_{\mathrm{x} \sim \hat{\mathrm{p}}_{\text {data }}} \log \left(p_{\text {model }}(x ; \theta)\right)$ ，使模型输出的数据分布接近真实分布。

论文中Gaussian Likelihood定义的image log loss和如下，

class LossModel(nn.Module):
    def __init__(self, nx=1/64/64/3, nr=1, ng=1, nt=0.08, nq=0.1):
        super(LossModel, self).__init__()

        self.nx = nx
        self.nr = nr
        self.ng = ng
        self.nt = nt
        self.nq = nq

    def forward(self, x, r, gamma, z_logits, z_sample, x_hat, r_hat, gamma_hat, z_hat_logits):
        x_dist = torch.distributions.normal.Normal(
            loc=x_hat,
            scale=1.0
        )
        r_dist = torch.distributions.normal.Normal(
            loc=r_hat,
            scale=1.0
        )
        gamma_dist = torch.distributions.bernoulli.Bernoulli(
            logits=gamma_hat
        )
        z_hat_dist = torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical(
            logits=z_hat_logits.reshape(-1, 32, 32)
        )
        z_dist = torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical(
            logits=z_logits.reshape(-1, 32, 32).detach()
        )

        z_sample = z_sample.reshape(-1, 32, 32)

        loss = -self.nx*x_dist.log_prob(x).mean()\      # 计算x在正态分布中对应的概率的对数
                -self.nr*r_dist.log_prob(r).mean()\
                -self.ng*gamma_dist.log_prob(gamma.round()).mean()\
                -self.nt*z_hat_dist.log_prob(z_sample.detach()).mean()\
                +self.nq*z_dist.log_prob(z_sample).mean()

        return loss

根据公布的源码，image log loss计算步骤是：

1. 图像预测器输出具有单位方差的对角高斯似然的均值，即 $p_{model}(x;\theta )$ 的高维均值，方差为1，这样可以构成重构image数据的分布 $p_{model}(x;\theta_{estimate} )$ 。

2. 将 $- \mathbb{E}_{\mathrm{x} \sim \hat{\mathrm{p}}_{\text {data }}} \log \left(p_{\text {model }}(x ; \theta)\right)$ 作为损失函数，计算梯度更新image predictor，更新image predictor网络的参数，更新网络的输出（即image predictor高斯模型的均值参数），从而使高斯模型输出分布 $p_{model}(x;\theta )$ 向着真实分布逼近。

4.2 类别分布隐变量的KL散度

为使 $\hat{Z}$ 分布和 $Z$ 分布接近，使用 KL 散度作为损失。在计算 $Z$ 和 $\hat{Z}$ 的 KL 散度时，首先需要将它们的概率分布转换为概率密度函数。在代码中，使用了 torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical 来表示这些离散分布，然后通过 sample() 方法获得了样本，再利用 torch.softmax 转换为概率分布。

在计算 KL 散度时，需要对概率分布取对数。然后，对于每个类别的概率，计算其与 $z$ 和 $z_{\text{hat}}$ 分布的比值，并乘以 $z$ 分布的概率。最后对所有类别进行求和，得到 KL 散度的值。

具体来说，对于 $\hat{Z}$ 和 $Z$ ，它们的 KL 散度计算步骤如下：

self.representation_model_mlp和self.transition_predictor网络分别输出 $Z$ 和 $\hat{Z}$ 的event log probabilities (unnormalized)，z_logits和z_hat_logits。
将 $Z$ 和 $\hat{Z}$ 的 logits 利用torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical 转换为概率分布，z_dist和z_hat_dist。
计算 KL 散度时， $D_{K L}\left(\hat{p}_{\text {data }} \| p_{\text {model }}\right)=\mathbb{E}_{x \sim \hat{p}_{\text {data }}}\left[\log \left(\hat{p}_{\text {data }}(x)\right)-\log \left(p_{\text {model }}(x)\right)\right]$ ，分成两部分似然进行计算，使用 $Z$ 分布采样出样本z_sample，当成似然函数的样本代入分布计算。

为了保持采样z_sample时梯度的连续性，需要使用 straight-through estimator 的技巧，即

z_sample = torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical(
            logits=z_logits.reshape(-1, 32, 32)).sample()
z_probs = torch.softmax(z_logits.reshape(-1, 32, 32), dim=-1)
z_sample = z_sample + z_probs - z_probs.detach()

通过将 $\hat{Z}$ 的采样样本和概率相加，然后减去概率的 detach 值来实现。

计算 KL 散度。在代码中，KL 散度的计算实际上是计算了两个分布之间的交叉熵（cross entropy），再加上一些系数项，因为 KL 散度可以被定义为两个分布之间的交叉熵减去一个熵项。(代码简化了原文中的kl balancing，直接使用了 log likelihood代替了）
```
KL_loss = -self.nt*z_hat_dist.log_prob(z_sample.detach()).mean()\
                +self.nq*z_dist.log_prob(z_sample).mean()
```

4.3 一些思考

1. 为什么用高斯似然损失，不用KL散度，也不用MSE描述image和重构的image损失？

（1）KL散度与似然函数等价，因为world model将image predictor建模为高斯分布，没有网络将原始image样本解码高斯分布的参数，所以没法计算KL散度；

（2）将image predictor建模为高斯分布后，如果直接用image和重构image的MSE，则相当于没有用到这个假设。

2. 为什么类别隐变量之间用KL散度，不用类别隐变量之间直接做MSE？

因为直接用MSE的话，没有用到类别分布的假设。

3. 当模型输出建模为类别分布时，最大化类别似然函数是否等价于最小化交叉熵损失？

最大化似然等价于最小化KL散度，即 $\max _\theta \mathbb{E}_{\mathrm{x} \sim \hat{\mathrm{p}}_{\text {data }}} \log \left(p_{\text {model }}(x ; \theta)\right)$ ，网络的输出为类别分布的概率参数，以此构造类别分布，再结合真实样本标签计算似然函数

x_dist = torch.distributions.one_hot_categorical.OneHotCategorical(
            logits=x_logits.detach()
        )

loss = -x_dist.log_prob(x).mean()

只计算对应标签处的log probability，和cross entropy计算是等价的。

理论推导：

$\mathbb{E}_{\mathrm{x} \sim \hat{\mathrm{p}}_{\text {data }}} \log \left(p_{\text {model }}(x ; \theta)\right)= \mathbb{E}_{\mathrm{y} \sim p(Y)} \log \left(p(\hat{Y})\right)=\frac{1}{m}\sum_{i=1}^{m}\log \left(p(\hat{Y}=y_{i})\right)$