SLAM14讲学习记录-状态估计问题

最新推荐文章于 2024-04-02 13:54:50 发布
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分类专栏： 视觉SLAM学习记录 文章标签： 最小二乘法 计算机视觉 算法
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经典SLAM模型

x_{k}=f(x_{k-1},u_{k})+w_{k}

z_{k,j}=h(y_{j},x_{k})+v_{k,j}

通常假设两个噪声项w_{k}和v_{k,j}满足高斯分布

w_{k}\sim N(0,R_{k}), v_{k,j}\sim N(0,Q_{k,j})

我们希望通过带噪声的数据z和u推断位资x和地图y（以及它们的概率分布），这构成了一个状态估计问题

状态估计问题大致分为两类：

  1. 增量方法，或称滤波器：尽关心当前
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专栏目录
视觉SLAM笔记（26） 状态估计问题
氢键H-H
10-08 1万+
噪声影响、最大后验与最大似然、最小二乘
【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
PuddleRubbish的博客
01-19 1119
我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参随相机固定，外参则为相机位姿。于是，我们已经弄清了经典SLAM模型在视觉情况下的表达。然而由于噪声的存在，运动方程和观测方程的等式必定是不是精确成立的。尽管相机可以非常好地符合针孔模型，但我们得到的数据通常是受各种未知噪声影响的。所以，预期假设数据必须符合方程，不如讨论如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。解决状态估计问题需要一定程度的最优化背景知识。
SLAM--状态估计
老邹的博客
05-29 1270
目录一、高斯密度函数二、联合高斯概率密度函数分解推导三、线性高斯系统状态估计3.1 离散状态的批量估计3.2 最大后验估计的协方差 一、高斯密度函数 设X=[X1X2...Xn]T\bm X=\begin{bmatrix} \bm X_1 &\bm X_2 &... &\bm X_n\end{bmatrix}^TX=[X1​​X2​​...​Xn​​]T是n维随机向量，x=(x1,x2,...,xn)T\bm x = \begin{pmatrix} x_1,x_2,...,x_n\e
SLAM中的状态估计问题
qq_33310245的博客
12-16 3359
SLAM中的状态估计问题
《视觉SLAM十四讲》学习笔记-状态估计问题
摸着石头撑船
06-18 1650
最大后验与似然 经典slam模型可表示为： {x⃗ k=f(x⃗ k−1,u⃗ k)+w⃗ kz⃗ k,j=h(y⃗ j,x⃗ k)+v⃗ k,j{x→k=f(x→k−1,u→k)+w→kz→k,j=h(y→j,x→k)+v→k,j \begin{cases} \vec{x}_k = f(\vec{x}_{k-1}...
状态估计问题
weixin_39608351的博客
12-13 1931
状态估计根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行量测而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。   在确定性情形下，线性系统的状态估计的主要方法有吕恩伯格观测器。只有系统的能观测部分（见能观测性）的状态才能重构，而且能以任意快的速度来重构，但在具体实现时则受到噪...
视觉slam14讲学习笔记-第6讲-非线性优化
Linskual的博客
03-02 365
爆炸的一讲，最拉胯的一集，全是数值分析的内容，学的。。。
2020-SLAM-Summer-School-slides.zip
09-17
- **粒子滤波**：通过一组随机分布的粒子来表示状态，适用于非线性、非高斯的SLAM问题。 - **图优化**：如Gauss-Newton和Levenberg-Marquardt算法，用于最小化估计误差，优化地图和轨迹。 4. **关键帧与特征匹配*...
视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM
luyangsiyi的博客
07-25 364
第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。 之前第一次主要读完之后没有留下深刻的印象，代码也就只是简单地跑了一下，希望这次能够沉淀下自己的东西，也能学会自己写一些代码。 欢迎志同道合的朋友们一起交流！ 1、相机的分类 （1）单目Monocular 优势：结构简单、成本低。 局限： 深度信息的缺失==>通过平移可以计算深度 但仍然...
机器人状态估计(英文版)
05-05
机器人技术本质上是处理世界上移动的事物。我们生活 在Mars上的流浪者时代，无人机对地球进行了测量，很快， 自动驾驶汽车。而且，虽然特定的机器人有其微妙之处， 也有一些共同的问题，我们必须面对的所有应用程序， 特别是状态估计和控制。 机器人的状态是一组数量，例如位置，方向， 和速度，如果已知的话，完全描述机器人的运动 随着时间的推移。在这里，我们完全集中在估计状态的问题上。 一个机器人，撇开控制的概念。是的，控制是必不可少的， 我们想让我们的机器人以某种方式运行。但是， 这样做的第一步常常是确定状态的过程。 此外，常常低估了状态估计的难度。 现实世界的问题，因此重要的是把它放在一个平等的地位上。 立足于控制。 在这本书中，我们介绍了经典的线性估计结果。 由高斯测量噪声破坏的系统。然后我们检查 非高斯非线性系统的一些推广 噪音。在离开典型的估计文本，我们采取详细。 研究如何在机器人上进行一般估计结果的裁剪 三维空间，提倡一种特殊的处理方法 旋转。 这篇引言的其余部分提供了一点估计的历史， 讨论了传感器和测量的类型，并介绍了问题。 状态估计。最后总结了内容的分解。 这本书提供了一些其他建议阅读。
视觉slam14讲学习笔记（持续更新中）
热门推荐
DavidHan008
05-07 5万+
写在最前面： SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建 也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型 最终的目标：实时地，在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建。 当相机作为传感器的时候，我们要做的就是根据一张张连续运动的图像，从中估计出
我眼中的视觉SLAM（转载）SLAM的本质就是一个状态估计问题，整个过程可以由一个运动方程和一个观测方程来描述
诗筱涵的博客
03-25 404
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/82378421?spm=1001.2014.3001.5501
视觉slam中的状态估计
最新发布
weixin_46265147的博客
04-02 1230
无
【SLAM】状态估计系统和卡尔曼滤波
heroybc的博客
05-26 4390
1.状态估计 > 状态估计（state estimation）根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行测量而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。状态估计（state estimation）根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行测量而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此
ch-6.1状态估计问题
qq_44054621的博客
03-14 156
现在，考虑数据受噪声的影响后，会发生什么改变。yj，我们往往使用最小化负对数的方式，来求一个高斯分布的最大似然。在这些噪声的影响下，我们希望通过带噪声的数据z 和u，推断位姿x 和地图y（以及它们的概率分布），这构成了一个状态估计问题。直接求后验分布是困难的，但是求一个状态最优估计，使得在该状态下后验概率最大化。这个二次型可以看成信息矩阵加权后的二范数考虑噪声加权的误差二次型。似然的直观意义：在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据。这个就是最小二乘问题，其解就等价于x的最大似然估计。
视觉SLAM笔记（49） 后端状态估计
氢键H-H
11-12 1万+
误差累积、状态估计的概率解释、所关心的问题、最大似然估计
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的状态估计问题
weixin_36773706的博客
01-11 1619
专栏系列文章如下： 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..
SLAM后端---状态估计　转变为　最小二乘法
zhengbq_seu的博客
06-26 3453
内容源自＜视觉slam十四讲＞ 最大后验和最大似然 状态估计转换为Ｐ(x|z)公式，然后根据贝叶斯法则，删去无关的，再把Ｐ(x)干脆也省略了，最后相当于求解arg max P(z|x)，也就是最大似然．整个过程把求解最大后验概率转化为最大似然了． 回顾一下经典 SLAM 模型。它由一个运动方程和一个观测方程构成,如下所示: xk乃是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方...
视觉slam十四讲 PCL
08-15
回答: 在《视觉SLAM十四讲》中，涉及的理论方面包括高数、线代、概率论、射影几何、计算机视觉、状态估计理论以及李群李代数等。编程方面涵盖了C语言基础、Linux基础、Eigen、OpenCV、PCL、g2o、Ceres等库。推荐的...
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