SLAM星球-单目视觉SLAM的尺度不确定性--学习记录

由于单目两张图像与物体之间距离的关系不确定，但在齐次坐标的意义下是相等的，成为尺度意义下相等，由于尺度等价性，本质矩阵E只有五个自由度，而R自身具有约束，所以t具有一个尺度，导致了单目SLAM的尺度不确定性。

双目相机可以通过视差（左右图的横坐标之差）和基线（两个相机光圈中心连线）以及焦距估计一个像素与相机之间的距离，所以具有尺度确定性。