SUMO 获取左右车道的前后车辆、getLeader

•  getNeighbors 如果为空返回"()"

getNeighbors (self, vehID, mode)

返回(('vehicle_5', 2.5311974955569685),)返回车辆ID和距离（距离=前车车尾-后车车头-后车minGap）

参数模式为bitset（UBYTE），指定如下：

bit 1：横向查询（left：0，right：1）

bit 2：查询纵向（跟随者：0，领导者：1）

位3：阻塞（返回全部：0，仅返回阻塞者：1）

左前：

traci.vehicle.getNeighbors("vehicle_ID",0b00000010)

左后：

traci.vehicle.getNeighbors("vehicle_ID",0b00000000)

右前：

traci.vehicle.getNeighbors("vehicle_ID",0b00000011)

右后：

traci.vehicle.getNeighbors("vehicle_ID",0b00000001)

判断是否为空：

if len(traci.vehicle.getNeighbors(carID, 0b00000011)) != 0:

• 获取前车信息，并判断是否有前车，如果为空返回“None”

#判断是否有前车
if not traci.vehicle.getLeader(carID, 30) is None:
    # 获取前车ID和距离
    innerLaneLeaderInfo = traci.vehicle.getLeader(carID)
    innerLaneLeaderID = innerLaneLeaderInfo[0]
    innerLaneLeaderDistance = innerLaneLeaderInfo[1]