工作日志：MATLAB+ROS控制真实机械臂的思路

和工作日志：MATLAB和gazebo联合仿真思路类似。首先完成MATALB和ROS的连接，然后有如下思路：

 

一、MATLAB向真实机械臂发送数据

真实机械臂和gazebo当中的仿真环境的机械臂一样，都是通过控制器订阅话题和发布关节数据来实现，不同的是厂商封装了很多相关的库，将某些功能隐藏了起来，，不一定可以直接向机械臂发布话题。而且很多话题名是厂商自定义的，和gazebo里不一样。

目前有以下思路：

（一）ROS订阅中转

厂商提供了SendTranjectory函数来驱动真实机械臂运动（详见RobotPlanning_test.cpp文件），可以在Simulink里算好数据并作为话题发布，在ROS当中创建一个订阅者来订阅该话题，并在回调函数中使用该消息作为关节空间的角度目标位置，先用PlanPose函数规划，再使用SendTranjectory来驱动真实机械臂。

但以上方法可能存在的问题：

（1）回调函数好像只能传参订阅的数据，无法将实例化的机械臂进行传参。如果在回调函数中使用SendTranjectory，不可能回调一次就实例化一次，这一运行速度太慢。需要查找回调函数如何传参实例化的机械臂。

（2）每一个数据都先规划再运动，速度上可能根本做不到实时，而且后发布的数据可能因为处理不及时而丢失，即使能用，结果可能也是机械臂卡顿运行，因为默认的规划函数默认初始和末尾的速度为