canfestival移植到windows(VS)上

canfestival移植到windows(VS)上

前言

由于导师需要做一个基于canopen协议的上位机作为主站，让我将canopen协议移植到PC端，并且基于一个USB-CAN的分析仪进行二次开发，从而保证主站以下的协议稳定规范，而不是自己开发一个串口协议，于是在VS上创建了一个窗口空项目做测试。

一、canfestival源码获取

https://canfestival.org/code.html.en，选择最近版本即可。

二、canfestival移植到VS上

1.下载源码后解压如下：

比较重要的有四个文件夹：

(1)drivers：存放不同平台的定时器和can驱动

(2)include：存放着头文件

(3)src：存放源文件

(4)objdictgen：对象字典文件夹，安装对象字典工具后在这里面打开

2.在VS上新建一个空项目，然后在这个项目目录下建立一个文件夹，我取名为canfestival；打开这个文件夹继续新建三个文件夹，一个命名src，存放移植的源文件，一个命名inc，存放移植的头文件，最后一个命名drivers，存放移植的定时器和can的驱动文件，并在inc文件下再新建一个win32文件夹，存放移植到win32上必备的头文件。

3.打开解压的canfestival-3源码，注意以下复制的.c文件全部要改成.cpp

(1)将src文件夹下除了symbols.c的源文件复制到我们新建的src文件夹中，win32文件夹里面的canfestival-3.def也要复制，移植后的文件如下：

(2)打开源码的include文件夹，将里面的.h文件复制到新建的inc文件夹中，把win32文件夹里面的.h文件复制到inc的win32中，复制完如下：

(3)由于我是基于can-usb分析仪上进行二次开发的，所以can驱动我用的是CAN分析仪的库函数接口，没有使用源码里面的；定时器驱动使用的是源码drivers文件夹里面的timer_win32文件夹下的源文件，复制到新建的drivers文件夹下；

4.打开VS中新建的项目，将我们新建的canfestival文件夹添加到项目中；

点击解决方案资源管理器下的显示全部文件的图标；

然后右键点击我们新建的canfestival文件，选择包含在项目中，发现红色圆圈没有了就是全包含在项目中了；

此时编译会出现很多找不到头文件的错误，这是因为路径没有包含进去。右键单击项目名称，选择属性，然后找到C/C++——常规——附加包含目录，将我们新建的canfestival文件夹下的几个文件夹路径都包含进去即可，注意inc要包含到最底层的文件夹win32；另外如果没找到C/C++,说明你没有添加一个新的.c文件，需要先新建一个.c文件；

5.此时编译还有一些错误，比如指针不匹配，PDO.C文件下144行、208行、326行（不是这三行也无所谓，根据报错信息找位置）会报错，需要通过强制转换，如下所示，即可通过。

另外，还需要在除了dcf.h和canfestival.h的所有头文件的开头加上

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

结尾处加上

#ifdef __cplusplus
};
#endif

另外，VS编译器由于默认开启了符合模式选项(/permissive)，会导致一些char* 变量赋值出现错误，比如：lss.cpp文件中的波特率赋值会报错；
解决办法：需要点击项目属性——C/C++——语言——符合模式——选择否，即可

最后，还需要实现canfestival.h中的canSend()函数和canChangeBaudRate()函数，可以先定义一个空函数，返回一个值即可通过编译，另外，此时我遇到的问题都解决了，可以通过编译了，如果还有其他问题，可以根据报错信息解决。

后续的对象字典生成以及NMT网络管理、SDO通信、PDO通信的知识网上和很多，源码里面也有win32的例程，就不说了。定时器驱动用的是源码里面自带的timer_win32，里面的setTimer()，getElapsedTime()都实现了，TimeDispatch()也调用了，这部分就不用自己写了，只需要在main函数中调用TimerInit()；然后CAN驱动用的是CAN分析仪厂家提供的库函数接口，自己写的，这个想用虚拟can口或者文件接口源码的drivers里面也提供了。